On the trade-off between electrical power consumption and flight performance in fixed-wing UAV autopilots

This paper sets out a study of the autopilot design for fixed wing Unmanned Aerial Vehicles (UAVs) taking into account the aircraft stability, as well as the power consumption as a function of the selected control strategy. To provide some generality to the outcomes of this study, construction of a reference small-UAV model, based on averaging the main aircraft defining parameters, is proposed. Using such a reference model of small, fixed-wing UAVs, different control strategies are assessed, especially with a view towards enlarging the controllers' sampling time. A beneficial consequence of this sample time enlargement is that the clock rate of the UAV autopilots may be proportionally reduced. This reduction in turn leads directly to decreased electrical power consumption. Such energy saving becomes proportionally relevant as the size and power of the UAV decrease, with benefits of lengthening battery life and, therefore, the flight endurance. Additionally, through the averaged model, which is derived from both published data and computations made from actual data captured from real UAVs, it is shown that behavior predictions beyond that of any particular UAV model may be extrapolated.Peer ReviewedPostprint (author's final draft

Adaptive us-mrac for disturbance cancellation

A variable structure, model reference adaptive control (VS-MRAC) devoted to cancel interferences without the requirement of an auxiliary input is proposed. This method is an improved alternative to the strategies recently proposed in the control theory literature.Peer ReviewedPostprint (published version

Active control of vibrant actuators with adaptive adjustment of the reference

An improved adaptive filter for eliminating periodic vibrations of unknown frequency in rotary machinery is presented. The proposed canceller is based on a usual bank of digital adaptive notch filters, each filter tuned in the cancellation of one harmonic. The amplitude and phase of each harmonic is adaptively adjusted by an LMS-based algorithm. Moreover, the central frequency of each notch filter is also adaptively adjusted (fine tuning). The resulting algorithm, tested in an industrial application, shows effectiveness in cancelling unknown periodic disturbances, reducing environmental noise and maintenance problems.Peer ReviewedPostprint (published version

An experimental course on digital communications

In this paper a laboratory course on digital communications is presented. This course has been designed for medium degree professionals in the telecommunications field, and it is based on training equipment developed to change the usual theoretical classrooms for laboratory seminars.Peer ReviewedPostprint (published version

Qüestions constitucionals entorn de l’aplicació de l’article 155 CE al conflicte de Catalunya

L’article analitza l’aplicació de l’art. 155 CE al conflicte constitucional suscitat a Catalunya amb ocasió del desplegament del denominat procés sobiranista, intensificat especialment a partir de les eleccions al Parlament de Catalunya de setembre de 2015. S’examina aquesta via en el context de les altres vies de resolució de conflictes que es preveuen, com elrecurs als tribunals de justícia i al Tribunal Constitucional i la negociació, i s’estudia el procés d’elaboració d’aquesta disposició en el procés constituent, els seus límits constitucionals i les exigències i condicions que el mateix precepte dirigeix a les mesures extraordinàries que l’Estat pugui adoptar. A partir d’aquests criteris generals s’examina, d’una banda, elprocediment d’aplicació de l’art. 155 CE, posant de manifest l’existència d’alguns problemes greus que han impedit que servís de canal de diàleg i deliberació prèvia a l’aplicació de poders extraordinaris, i, d’una altra, es valora l’adequació a la Constitució de les mesures concretes adoptades. S’acaba amb una reflexió final que posa en relleu la falta d’idoneïtat de la via de l’art. 155 CE per fer front a una crisi constitucional com la suscitada a Catalunya

Male Force and Animal Force: Identity Constructions around Labor Migration of Forestal Workers in Argentina

El presente artículo trata sobre los peones forestales del nordeste de Misiones, que se desplazan hacia los bosques cultivados de Eucaliptos, situados en las provincias de Corrientes y Entre Ríos, en donde son contratados por plantaciones eslabonadas a la industria celulósica y maderera, para actividades de cosecha. Específicamente nos interesa dar cuenta de aquellos elementos identitarios que se ponen en juego en la producción de discursos que conciben a los trabajadores misioneros como idóneos para realizar las tareas productivas implicadas en este tipo de migración laboral. Teniendo en cuenta que todo proceso identitario es el resultado de una interacción relacional, se pondrá atención tanto a la visión que poseen los trabajadores sobre sí mismos, como a la manera en que éstos son representados por sus empleadores. A su vez, se buscará dar cuenta de qué forma estos procesos identitarios funcionan justificando la precariedad laboral presente en este tipo de trabajo. De esta manera, se verá la relevancia que tienen las categorías culturales en el proceso de construcción de un mercado laboral segmentado en el cual la condición de migrante implica ocupar los puestos menos valorizados del sector.This article is about forest roustabouts/laborers from Northeast Misiones that go to cultivated eucaliptus forests , set in the Provinces of Corrientes and Entre Rios, where they are hired by plantations deboted to celuloid and wood industry for harvesting activities. We are particularly interested in becoming aware of those identity elements that are put at stake in the discouse production that consider workers from Misiones as capable of doing productive labor involved in this type of labor migration. Taking into account that every identity process is the result of a relation interaction,we will focus on both the labourers self-image and the way they are represented by therir employers. At the same time, we will try to show the way these identity processes work justifying the labour precoriousness present in this kind of labor. Thus, you will see the relevance of cultural categories in the process of building a segmented labor market in which migrant status means less valued occupy positions in the sector.Fil: Albertí, Alfonsina Verónica. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Oficina de Coordinación Administrativa Saavedra 15. Centro de Estudios e Investigaciones Laborales; Argentina

Què és més rodó?

Des d'una perspectiva constructivista de l'aprenentatge, les definicions i els teoremes no són el principi, sinó el final d'un procés que l'alumnat de matemàtiques hauria d'experimentar per a construir el seu propi aprenentatge. Amb diversos episodis d'aula de primer d'ESO s'il·lustra com es poden construir la definició de cercle i la de grau de rodonesa que s'usaran per a esbrinar quin ou és més rodó, el de guatlla o el de gallina. Mitjançant la guia del seu professor, la interacció social amb els seus col·legues i successives aproximacions d'exemples i contra exemples, els estudiants són capaços de concretar i de construir tant la definició de cercle com la del grau de rodonesa. El treball es tanca amb una anàlisi de les implicacions didàctiques del procés de cara a cursos posteriors de l'ESO.From a constructivist viewpoint of learning, definitions and theorems are not the beginning but the end of a process that mathematics students should experience in order to build their own learning. Bymeans of several experiences in a first year secondary education classroom,we show how the definitions of circle and degree of roundness are created. Both definitions are used to find out which of the following is rounder, a quail egg or a chicken egg. Under the guidance of the teacher, the social interactionwith classmates and successive approximations of examples and counterexamples, students are able to specify and create both the definition of circle and the degree of roundness. Thework finisheswith an analysis of the didactic implications of the process with respect to future secondary education courses