Pengendali Robot Bergerak Berbasis Perilaku Menggunakan Particle Swarm Fuzzy Controller

Salah satu bidang penelitian yang cukup diminati dalam kategori robot bergerak adalah robot bergerak berbasis perilaku (behavior-based mobile robots). Pada robot ini diperlukan sebuah pengendali yang ideal. Pengendali ini diharapkan mampu menghasilkan aksi perilaku yang sempurna dalam rangka menangani kejadian-kejadian yang nampak sebagai sebuah konflik pada saat robot bergerak. Beberapa teknik pengendali telah ditawarkan untuk mengatasi problem ini, diantarannya adalah pengendali yang berbasiskan kepada logika fuzzy, dikenal dengan robot berbasis perilaku dengan logika fuzzy (fuzzy behavior-based robot). Paper ini menawarkan teknik baru untuk menentukan fungsi keanggotaan logika fuzzy dan basis aturan fuzzy secara otomatis menggunakan Particle Swarm Optimization (PSO). Pendekatan ini disebut dengan Particle Swarm Fuzzy Controller (PSFC). PSO adalah metoda optimasi yang menggunakan prinsip perilaku sosial dari kumpulan partikel, seperti burung atau ikan. Pada penelitian ini, perilaku robot akan dikendalikan menggunakan PSFC untuk menghasilkan perilaku tunggal. Kemudian, sebuah pendekatan yang disebut dengan Context Dependent Blending (CDB) digunakan. CDB adalah sebuah aturan berbasiskan logika fuzzy yang menghasilkan aksi akhir untuk mengkoordinasikan perilaku-perilaku tunggal yang ada. Algoritma ini akan divalidasi menggunakan sebuah model robot bergerak dan disimulasikan menggunakan MATLAB. Hasil simulasi menunjukkan hasil yang menguntungkan untuk meningkatkan performa pengendali yang sudah ada

Sistem Multi-robot Denngan Nxt Mindstorms Robot Menggunakan Bluetooth

Teknologi dan aplikasi robot terus berkembang secara cepat. Pada dekade ini, telah terjadi pergeseran yang signifikan pada bidang fokus penyelidikan tentang robot dimana para peneliti mulai mengarahkan arah penelitiannya, dari investigasi sistem robot tunggal kepada koordinasi sistem multi-robot. Hal ini dikarenakan sistem multi-robot memiliki beberapa kentungan. Dalam konteks sistem multi-robot, komunikasi sistem multi-robot menjadi bagian yang signifikan. Penelitian ini mengimplementasikan komunikasi pada sistem multi-robot menggunakan teknologi Bluetooth. Sistem multi robot NXT Mindstorms telah dirancang. Robot ini dilengkapi oleh dengan sistem komunikasi berbasis Bluetooth. Beberapa pergerakan telah diujikan. Dapat dikatakan bahwa robot NXT Mindstorms hasil rancangan mampu melakukan pergerakan dasar, yaitu: pergeralan lurus, belok kanan dan belok kiri. Pengujian performansi sistem multi robot dirancang dalam bentuk dua buah formasi, yaitu: berurutan dan berdampingan

Pengembangan Mesin Penggiling Jagung Jenis Buhr Mill Sistem Hantaran Screw dan Penggilingan Plat Bergerigi

Jagung giling merupakan bahan pokok makanan ternak yang sangat dipengaruhi oleh tingkatkehalusan gilingan. Teknologi penggilingan jagung biasanya bekerja dengan prinsip tumbukan(Hammer Mill), kapasitas besar (1-1,5 ton/jam). Mesin ini efektif, tetapi kelemahannya daya yangdigunakan besar dan hasil gilingan yang bervariasi lama sekali didapatkan dibandingkan denganteknologi penggilingan jenis Buhr Mill, punya biaya awal yang rendah, dan kapasitas penggilingan200-300 kg/jam dan daya yang digunakan 1/3 dari daya yang digunakan oleh penggiling tumbukdengan kapasitas yang sama. Tujuan dari penelitian ini pada tahun I adalah merancang danmembuat mesin penggiling jagung jenis Buhr Millskala kecil sistem hantaran screw danpenggilingan plat bergerigi dan assembling. Pada tahun ke II melakukan evaluasi teknis terhadapkinerja mesin yang optimal dan melakukan analisis ekonomi untuk menentukan biaya operasi dantitik impas. Dari hasil rancangan mesin didapatkan kapasitas mesin ± 225 kg/jam, ukuran mesinyaitu 87 cm x 130 cm x 40 cm, daya motor penggerak 1,5 HP dengan putaran 1450 RPM dengan 1phase. Beberapa komponen utama dari mesin yaitu unit penggiling dengan 2 pisau penggilingberukuran Ø 22 cm x 2 cm, poros penggiling berukuran Ø 3,5 cm x 120 cm, pisau tengah, ulirscrew berukuran Ø 4,5 cm x 4 cm dengan jumlah screw 4 buah. Unit penyetel jarak kerengganganpisau, terdiri dari baut penggerak pipa dan komponen penahan pipa penyetel.Unit corong masukdan corong keluar, rangka bawah, rangka tengah dan rangka atas. Hasil pengujian dengan putaranporos pencacah 1450 RPM didapatkan kapasitas dan hasil gilingan yaitu untuk jarak celah 0,5 mmkapasitas mesin 150 kg/jam, hasil gilingan halus (30 mess) 61,3%, sedang (50 mess) 30,3%, kasar(70 mess) 2,6%. Jarak celah 1 mm kapasitas 190 kg/jam, hasil gilingan halus 52,3%, sedang 30,5%,kasar 10,1%. Jarak celah 1,5 mm kapasitas mesin 225 kg/jam, hasil gilingan halus 20,8%, sedang38,9%, kasar 37,1%

Project-based Learning (an Alternative Method of Tesol)

This paper is aimed at proposing the project-based learning as an alternative method of learning. This paper discussed why this method can be considered as an alternative method. Some discussions from some experts are presented. &nbsp