직관내 기포의 흐름에 대한 2차원 수치 모의

학위논문 (석사)-- 서울대학교 대학원 : 건설환경공학부, 2016. 8. Van Thinh Nguyen.The main purpose of water aeration is to maintain healthy levels of dissolved oxygen (DO) concentration. Water aeration involves the injection of air or air bubbles into water treatment reservoir commonly through pipes. Fine bubble has higher mass transfer when its diameter gets smaller and smaller bubbles are more capable of enhancing DO concentration level. Two-phase flow consisting of air and water inside horizontal pipe with small diameter is capable of transferring fine bubbles into a body of water and its mechanism should be clearly understood for better system designing. Nevertheless, there are only a few studies that deal with the relationship between mathematical characteristics of two-phase flow inside horizontal pipe and DO concentration level. The main objective of this study is to perform 2-dimensional two-phase simulations inside horizontal pipe using the computational fluid dynamics (CFD) OpenFOAM (Open source Field Operation And Manipulation) tools to examine the effect of pipe wall shear stress on bubble size, which is the major factor effecting DO concentration level. Under different initial conditions, two-phase numerical simulations using Reynolds-averaged Navier-Stokes (RANS) combined with Eulerian-Eulerian method were performed to compute the axial Sauter Mean Diameter (SMD) of bubbles, water velocity, and wall shear stress within a 13.4 m long horizontal pipe with 50.3 mm inner diameter. The coalescence and breakage of bubbles caused by random collisions were considered during the simulations to predict the values of axial SMD. The water velocity and SMD were validated against the experimental data of Kocamustafaogullari and Wang (1991) and the relative errors ranged from 4% to 15% and 8% to 30%, respectively. Two additional experimental results obtained by Yin et al. (2012) and Water Supply Engineering Laboratory (WSEL) at SNU were gathered. These experiments deal with two-phase horizontal pipe flow under different configurations and DO concentration level. Their results were compared with the results obtained by Kocamustafaogullari and Wang (1991) and the aforementioned numerical analysis to determine the effect of pipe wall shear stress on bubble diameter and DO concentration level. As a result, the increase in pipe wall shear stress decreases bubble size and increases DO concentration level. By comparing the results and making links between them, it was concluded that the pipe wall shear stress plays a key role in breaking up the bubbles.CHAPTER 1. INTRODUCTION 1 1.1 General Introduction 1 1.2 Objective and Necessities 2 CHAPTER 2. THEORETICAL BACKGROUND 3 2.1 Previous Studies 3 2.1.1 Two-Phase Flow 3 2.1.2 Bubble Coalescence and Breakup 3 2.1.3 Bubble Diameter and DO Concentration Level 4 2.1.4 Two-Phase Flow Pipe Wall Shear Stress 4 CHAPTER 3. METHODOLOGIES 6 3.1 RANS Governing Equations 6 3.1.1 RANS Combined with Eulerian-Eulerian 6 3.2 Turbulence Model: k-ε Model 7 3.2.1 Dispersed k-ε Model 7 3.3 Bubble Coalescence 9 3.3.1 Mechanisms of Bubble Coalescence 9 3.3.2 Turbulent Collision Rate 10 3.3.3 Collision Efficiency 11 3.4 Bubble Breakup 12 3.4.1 Mechanisms of Bubble Breakup 12 3.4.2 Breakup Efficiency 13 3.5 Sauter Mean Diameter (d32) 15 3.5.1 Interfacial Area Transport Equation (IATE) Model 15 3.5.2 One-Group ai Transport Equation 16 3.6 Wall Shear Stress 17 3.6.1 Circular Pipe Wall Shear Stress 17 CHAPTER 4. EXPERIMENTAL SETUP & DATA 25 4.1 Kocamustafaogullari and Wang (1991) 25 4.1.1 Experimental Setup & Procedure 25 4.1.2 Experimental Results 28 4.2 Yin et al. (2012) Numerical Model 30 4.2.1 Experimental Setup & Procedure 30 4.2.2 Experimental & Numerical Findings 32 4.3 Dissolved Oxygen Concentration Measurements 34 4.3.1 Experimental Setup & Procedure 34 4.3.2 Experimental Results 37 CHAPTER 5. NUMERICAL SIMULATION 39 5.1 Kocamustafaogullari and Wang (1991) 39 5.1.1 Computational Domain 39 5.1.2 Simulation Setup and Boundary Conditions 40 5.1.3 Simulation Results 41 5.2 Water Supplying Engineering Lab: Simulation 47 5.2.1 Simulation Results 47 CHAPTER 6. DISCUSSION 50 CHAPTER 7. CONCLUSION 60 CHAPTER 8. REFERENCES 61 초록 67Maste

기하학적 방법론을 이용한 다물체 시스템 모델 추정 및 제어

학위논문(박사)--서울대학교 대학원 :공과대학 기계항공공학부,2019. 8. 박종우.다물체 기계시스템은 모델 기반 계획과 제어를 필요로 하는 다수의 입력-출력 시스템들을 이룬다. 최근 들어, 휴머노이드나 4족 보행 로봇과 같은 복잡하고 고차원의 로봇들이 매우 동적인 임무와 동작들을 수행하기 시작하면서 로보틱스 분야에서 모델 기반 계획과 제어 기법들이 더욱 주목을 받고 있다. 이런 모델 기반 방법들의 성능이 모델 추정치의 정확도와 직결되는 반면, 복잡하고 고차원의 로봇들에 대한 모델 추정은 일반적으로 수많은 어려움들을 야기한다. 본 논문에서는 이런 어려움들이 좌표계에 불변한 미분 기하학적인 접근으로 해결될 수 있음을 입증한다. 주 요점은 질량 관성 파라미터와 같은 물리적 값을 지닌 파라미터들이 휘어진 리만 공간상의 요소로 확인됨에 따라 물리적으로 자연스러운 거리 측량이 가능해짐에 있다. 이런 기하학적인 접근에 기반을 두어, 다양한 단계와 상황들에 있어서 강건한 모델 파라미터 추정을 가능하게 하는 좌표계에 불변한 기하하적인 알고리즘들을 제안하였다. 먼저, 비 실시간 파라미터 추정을 위한 새로운 기하학적 문제 정의와 그에 따른 효율적인 알고리즘들을 제안하였다. 특히, 리만 거리 함수의 이차 근사 함수들을 이용하여 기하학적 파라미터 추정 문제를 볼록 최적화 문제로 재정의 하였다. 이로써 빠르고 유일해로의 수렴성이 보장되는 볼록 최적화 기법들의 사용이 가능해짐뿐만 아니라, 좌표계 불변의 성질이 보존 되며, 추가적인 볼록 구속 조건의 도입이 용이해지게 된다. 로봇팔 부터 보행로봇 그리고 인체 모델에 이르는 제한된 센서 측량 값을 가지는 고차원의 다물체 시스템들에 대해 제안된 방법들을 심도 있게 검증하였으며, 기존의 벡터 공간상의 방법들에 비하여 추정치들의 강건성과 보편성이 크게 증가함을 확인할 수 있었다. 다음으로, 파라미터 추정에 필요한 최적 궤적 데이터 생성에 대한 문제를 다루었다. 궤적 데이터들의 정보량을 좌표계 불변한 방식으로 측량할 수 있는 새로운 표준 함수들을 정의하였다. 따라서 제안된 표준함수로 최적화된 궤적 데이터들은 항상 좌표계에 불변하다. 또한, 최적 궤적 생성을 위한 효율적이고 강건한 구배 기반 수치적 최적화 알고리즘을 제시하였다. 또한, 제안된 기하학적 방법을 기반으로, 주어진 궤적데이터로 부터 효과적으로 추정 가능한 파라미터들을 식별하는 좌표계 불변한 알고리즘을 고안하였다. 이는 매우 제한된 궤적의 구동만 가능한 휴머노이드와 같은 고차원 로봇의 파라미터 추정문제에 특별히 용이하다. 산업용 로봇과 휴머노이드 로봇에 대한 수치적 실험을 통해 제안된 방법을 검증한 결과 파라미터 추정의 강건성과 정확도가 크게 향상됨을 보였다. 마지막으로, 실시간 파라미터 추정이 수반되며 폐루프 제어 시스템의 안전성 까지 고려되어야 하는 로봇 적응 제어 기법을 위한 기하학적 알고리즘을 제안하였다. 먼저, 질량-관성 파라미터의 리만 다양체 구조를 더 일반적인 물리적 파라미터 공간으로 확장 하였다. 그 다음으로, 좌표계 불변하고 기하학적으로 자연스러운 리아푸노프 함수를 설정함에 따라 자연스럽고 안정성이 보장되는 파라미터 적응법을 유도되었으며, 실제로 리만 공간상의 자연스러운 구배 흐름 방정식과 같은 꼴로 나타남을 확인할 수 있었다. 특히, 제안된 접근법은 게인 매트릭스를 직접 시행착오를 통해 과도하게 조율해야하는 기존 방법들의 한계점을 해결하였다. 나아가 임의의 볼록 구속 조건을 만족시키는 강건 적응 제어 기법으로 본 방법을 확장할 수 있었다. 7 자유도 로봇팔의 궤적 추적 적응제어 작업에 대한 수치적 실험과 실제 실험을 통해 제안된 방법을 검증하였으며, 게인 수치의 과도한 조율 없이도 추적 에러가 크게 감소하는 것을 확인할 수 있었다.Multibody mechanical systems constitute a large and important class of input-output systems that are the subject of model-based planning and control. Model-based control and planning methods in robotics have recently gained more attention, as complex, high-dimensional robots, e.g., humanoids and quadruped robots, are beginning to perform highly dynamic tasks. While the performance of these methods is in general affected by the accuracy of the model, common situations for complex high-dimensional systems raise a number of difficulties in estimating the model parameters in a robust and generalizable manner. In this thesis, we demonstrate that many of the challenges can be mitigated by appealing to coordinate-invariant, differential geometric methods. The key lies in the finding that mass-inertial parameters reside in a curved space of positive definite matrices endowed with a natural Riemannian metric which captures the distance between the parameter pairs in a physically meaningful, coordinate-invariant way. Taking this geometric perspective as our point of departure, we present geometric, coordinate-invariant algorithms that allow robust estimation of the parameters in various stages and situations of estimation. We first propose geometric formulations and algorithms for robust offline parameter identification of multibody mechanical systems. In particular, we provide a convex programming approach to the geometric dynamic parameter identification through the use of second-order approximations of the Riemannian distance. Not only does this allow for the use of fast convex optimization algorithms that are guaranteed to converge to a global solution, but also ensures coordinate-invariance while allowing for the inclusion of additional convex constraints as imposed by physical considerations and other practical requirements. Our geometric identification methods are validated through extensive experiments on a wide range of systems ranging from a robot manipulator to a legged robot and a human subject. The results show markedly improved robustness and generalizability vis-\`a-vis existing vector space methods. Then we address the problem of generating optimal excitation trajectories for parameter identification. We suggest a new set of optimality criteria that encodes the information from the trajectory samples in a coordinate-invariant way. The resulting optimal excitation trajectories are coordinate invariant and can be obtained efficiently and robustly using recursive analytic gradients of the criteria. The proposed geometric framework is also used to devise a coordinate-invariant algorithm for characterizing the effectively identifiable set of parameters given a set of excitation trajectory samples. The suggested method is particularly useful for robust identification of high-dimensional systems like humanoid robot that can execute only a limited range of feasible trajectories. The improved robustness and accuracy of our geometric approach in comparison to existing methods is demonstrated through numerical experiments involving industrial manipulators and a humanoid robot. Finally, we propose a geometric parameter adaptation law for adaptive control of robot manipulators. Toward deriving our geometric adaptation law, we extend the way of defining Riemannian manifold structure on the space of feasible inertial parameters to more general types of mechanical parameters including, e.g., joint frictions and stiffness. Then we show that a coordinate-invariant choice of a Lyapunov function that can be naturally defined on the so-called Hessian manifold of mechanical parameters leads to an adaptation law that can be viewed as a natural gradient descent flow on the corresponding manifold. Perhaps most importantly, our geometric approach considerably reduces the degree to which engineering choices must be made in the adaptation gain matrix compared to the existing methods. Our geometric adaptive control framework is further extended to robust adaptive control where arbitrary convex constraints imposed on the parameters can be taken into account with geometric projection methods. The efficacy of our method is verified with adaptive trajectory tracking control task involving a seven-dof robot manipulator through both simulation and real experiment.1 Introduction 1 1.1 A Geometric Approach 4 1.2 Organization 7 2 Preliminaries 11 2.1 Introduction 11 2.2 Symmetric Positive Definite Matrix Manifold 12 2.2.1 Affine-invariant Riemannian Metric 13 2.2.2 Log-det Bregman Divergence 14 2.3 Matrix Lie Groups 16 2.3.1 The Rotation Group 17 2.3.2 The Euclidean Group 18 3 Geometric Dynamic Identification of Multibody Systems 21 3.1 Introduction 21 3.2 Preliminaries 24 3.2.1 Physically Consistent Rigid Body Inertial Parameters 24 3.2.2 Linear Least Squares based Identification 27 3.3 Geometry of Rigid Body Inertial Parameters 31 3.3.1 Riemannian Distance Metric 32 3.3.2 Entropic Divergence 37 3.3.3 Constant Pullback Metric 38 3.3.4 Distribution Awareness of Geometric Distances 39 3.4 Geometric Identification with Geodesic Least Squares 43 3.4.1 Intrinsic Riemannian Error Criterion 43 3.4.2 Cyclic Optimization Algorithm 46 3.5 Geometric Identification with Convex Relaxations 48 3.5.1 Provable Comparative Analysis Scheme 50 3.6 Experiments 56 3.6.1 AMBIDEX Robot Manipulator 56 3.6.2 MIT Cheetah3 Robot 63 3.6.3 Human with Low-Cost Affordable Sensors 71 3.7 Discussion 75 3.8 Conclusion 77 4 Geometric Criteria for Excitation Trajectory Optimization 79 4.1 Introduction 79 4.2 Preliminaries 81 4.2.1 Optimal Design of Experiments 81 4.2.2 Excitation Criteria for Multibody Systems 84 4.2.3 Coordinate Invariance and Normalization 86 4.3 Geometric Excitation Criteria 89 4.3.1 Motivation 90 4.3.2 Pushforward Metric on Observable Parameters 90 4.3.3 Coordinate-invariant Criterion 94 4.4 Optimal Excitation Trajectory Generation 97 4.5 Determination of Effectively Identifiable Parameter Set 99 4.5.1 Reduced Identification 100 4.5.2 Reduced Optimal Excitation 102 4.6 Simulation Study 102 4.6.1 SCARA with Unknown Payload 103 4.6.2 KUKA iiwa R280 Manipulator 107 4.6.3 Atlas V5 Humanoid Robot 111 4.7 Conclusion 116 5 Geometric Robust Adaptive Control of Robot Manipulators 117 5.1 Introduction 117 5.2 Preliminaries 120 5.2.1 Adaptive Control of Robot Manipulators 121 5.3 Barrier-Hessian Manifolds 125 5.3.1 Rigid Body Inertial Parameters 127 5.3.2 Joint Friction/Stiffness Parameters 130 5.4 Geometric Parameter Update Laws 132 5.4.1 Geometric Adaptation Law 134 5.4.2 Geometric Projection Law 138 5.5 Simulation Study: Barret WAM7 Manipulator 140 5.5.1 Full Adaptation 142 5.5.2 Unknown Payload Adaptation 143 5.6 Experiment: AMBIDEX Robot Manipulator 147 5.7 Conclusion 150 6 Conclusion 153 6.1 Summary 153 6.2 Future Work 156 6.3 Concluding Remark 158 A Proofs and Supplemental Derivations 159 A.1 Supplemental Derivations 159 A.2 Proof of Proposition32 161 A.3 Supplemental Propositions for Section 3.5.1 164 A.4 Proof of Proposition 4.1 166 A.5 Proof of Proposition 5.1 168 A.6 Proof of Proposition 5.2 169 A.7 Proof of Proposition 5.5 170 A.8 Proof of Proposition 5.6 171 A.9 Proof of Proposition 5.7 171 A.10 Proof of Proposition 5.8 172 A.11 Proof of Proposition 5.9 172 B Algorithms and Implementation Details 173 B.1 Mappings Associated with Inertial Parameters 173 B.2 Inertial Parameter Perturbation Strategy 175 B.3 Recursive Regressor Gradient for Multibody Systems 175 B.3.1 Joint Torque Regressor 178 B.3.2 Ground Reaction Wrench Regressor 181 B.4 Matrix Inverse-free Computation of Geometric Adaptation Laws 181 Bibliography 183 Abstract 196Docto

실리콘이 도핑된 산화물 하프늄에서의 강유전성 분극 스위칭 동역학과 wake-up 효과

학위논문 (석사)-- 서울대학교 대학원 : 사범대학 과학교육과(물리전공), 2018. 8. 채승철.Ferroelectricity in ultra-thin HfO2 offers a viable alternative for the ferroelectric random access memory. The reliable switching behavior is highly required before commercial applications, whereas many intriguing features have not been understood yet clearly. Herein, we report an increase in the remnant polarization after electric field cycling, known as the wake-up effect, in terms of the change in the polarization switching dynamics of a Si-doped HfO2 thin film. Compared with the pristine specimen, the Si-doped HfO2 thin film exhibited a partial increase in the polarization value after a finite number of ferroelectric switching behaviors. Polarization switching behaviors were analyzed using the nucleation limited switching model, accompanied by defects charged randomly. The polarization switching was simulated using the Monte Carlo method with respect to the effect of defects. Comparing the experimental results with the simulations revealed that the wake-up effect of the HfO2 thin film was due to suppression of chemical disorder.Ⅰ. Introduction 1 Ⅱ. Structure analysis of Si:HfO2 thin films 5 2.1 Structure analysis using XRD and TEM 5 2.2 Details of the geometric phase analysis (GPA) used for domain mapping 8 Ⅲ. Electric properties of Si:HfO2 thin films 11 3.1 Ferroelectric hysteresis and wake-up effect in Si:HfO2 11 3.2 Double switching current induced by non-uniform dipole defect 13 3.3 AC frequency dependence of polarization-voltage hysteresis 15 Ⅳ. Ferroelectric polarization switching dynamics of Si:HfO2 thin films 17 4.1 Time-dependent ferroelectric polarization switching behavior 17 4.2 E-field cycling effect on ferroeletric polarization switching behavior 20 4.3 Details of the experimental method used for measuring the time-dependent switched polarization under various external voltages 23 Ⅴ. Monte Carlo simulation of ferroelectric properties as a function of defect density 25 Ⅵ. Conclusion 30 References 32 Appendix 39 국문초록 47Maste

Varios Fenómenos del Uso del Gerundio en el Español Americano

En este trabajo tratamos los fenómenos que afectan a los gerundios por la diferente índole idiomática que existe entre el español y los amerindias (especialmente quechua) cuando el español se adquiere como segunda lengua. En el español de América los fenómenos anómalos que han ocurrido en las funciones del gerundio han sido estudiados en profundidad. Como explicación de estos fenómenos se ha recurrido, en algunas ocasiones, a la influencia implícita del sustrato de las lenguas aborigenas en el español americano, aunque la mayoría de ellos todavía se atribuyen a la influencia del español antiguo

Indigenismo en el Español Americano: Desde la Perspectiva del Quechua

En este estudio que se desarrolla las páginas anteriores, se han tratado los fenómenos morfosintácticos anómalos que se originan fruto del contacto de diferentes culturas. Desde la implantación del español como lengua en América, ha sido sentido por parte de los filólogos el deseo de dar cuenta de la variedad lingüística americana y de sus relaciones con los idiomas indígenas presentes en la geografía del continente antes de la llegada de los españoles a esas tierras. La importancia que en el dasarrollo histórico han desempeñado las lenguas amerindias -entendidas como lenguas de sustrato- ha sido señalado desde antiguo por eminentes especialistas en la matería. Ya en 1893, el investigador Rodolfo Lenz, advertió que el español que se habla en Chile está contaminado con sonidos araucanos. Incluso la primera clasificación dialectal del español americano propuesta por Pedro Henríquez Ureña en 1921- se basaba en ela distribución geográfica de las principales lenguas indígenas

Effects of culture temperatures and media on morphological changes of leptospira interrogans isolated in Korea

의학과/석사[한글] Leptospirosis의 원인체인 Leptospira interrogans (이하 L.interrogans로 약함)는 가는 나선형 세균으로서 나선의 방향은 거의 대부분의 경우 오른쪽인 것으로 알려져 있다. 그러나, 최근에 한국에서 분리된 L.interrogans의 특징은 그 형태가 다양하다는 것이다. 분리 균주는 L.interrogans의 배양에 호적조건인 30℃, EMJH(Ellinghausen and McCullough modified by Johnson and Harris)배지에서도 간균, 오른쪽 혹은 왼쪽 방향의 나선균, 그리고 구형에 이르기까지 다양한 형태를 보이었다. 현재까지 보고된 문헌들 중 왼쪽방향의 나선균, 장간균, 그리고 구형등이 L.interrogans 분리균주들에서 관찰된 보고를 찾을 수는 있으나, 이러한 형태학적 다양성을 유발하는 요인에 관하여는 거의 보고된 바가 없다. 이러한 문제를 해결하기 위한 시도로써 본 연구 에서는 배양온도와 배지에 따른 L.interrogans의 형태변화를 관찰하였다. 4가지 배양온도 즉 5℃, 15℃, 30℃ 및 37℃와 두 종류의 배지(Flecher 및 EMJH배지), 그리고 1주의 한국분리균주(UM-19)와 Pasteur 연구소(Paris, France)에서 분양받은 L.interrogans (혈청형 canicola)를 사용하였다. 1.한국에서 분리된 L.interrogant(UM-19)는 Pasteur 연구소의 균주와 비교하여 세균의 직경(0.25∼30μm : 0.10∼0 15μm)과 나선의 직경(0.10∼0.60μm : 0.10 ∼ 0.15μm)이 더 컸고, 나선간 거리(0.30∼1.07μm : 0.50∼0.70μm)는 다양하였다. 2. UM-19 균주를 5℃나 15℃에서 3개월 이상 미리 배양한 후 37℃에서 배양한 경우, 균주의 대부분은 나선형의 형태를 취하였다. 그러나, 37℃ 배양기간이 1주일을 넘거나 30℃ 혹은 37℃에서 계대배양한 경우에는 단간형으로 바뀌었으며, 이러한 결과는 Fletcher나 EMJH배지에서 차이를 보이지 않았다. 3. Pasteur연구소의 L.interrogans를 Fletcher배지에서 37℃로 10회이상 계대배양한 경우, 일부 세균들은 한쪽 혹은 양쪽 끝의 hook뿐만 아니라 운동성도 상실하는 것을 관찰할 수 있었으며, 이러한 세균의 수효는 계대배양 횟수가 늘어남에 따라 증가하였다. 이상의 결과를 종합하여 볼 때, 한국에서 분리된 L.interrogans균주인 UM-19은 형태학적으로 Pasteur연구소의 L.interrogans와 차이를 보이었으며, 이러한 다양한 형태들은 이 세균이 가지고 있을 수 있는 생활관(life cycle)에서 각각의 시기를 대표하며, 그 형태는 온도에 따라 변한다고 추정되나, 이를 확실히 입증하기 위하여는 동일한 형태학적 다양성을 보이는 L.interrogans의 재분리 및 동정, 그리고 이러한 세균들에 감수성을 가진 동물을 사용한 실험이 추가되어야 할 것으로 사려된다. [영문] Leptospira interrogans(L.interrogans), the causative organism of leptospirosis, is characterized by a fine helical morphology, and the helix is almost always right-handed. However, one of the striking features of recent isolates of L.interrogans in Korea was the heterogeneity in their morphology. Even under optimal culture conditions (30℃, EMJH medium), rods, spiral forms with right or left-handed helices, and even spherical forms of we L.interrogans were Present. Although the literature notes the presence of Left-handed helices, long rods, and spherical forms in cultures of L.interrogans isolates, little is known about the cause of this morphlogic heterogeneity. In an attempt to answer this question, this study was initiated to examine the effects of culture conditions, especially temperature and medium, on the morphology of L.interrogans. Four temperatures (5℃, 15℃, 30℃, and 37℃)and two types of media(Fletcher and EMJH) were used; one strain from the Korean isolates and L.interrogans serovar canicola obtained from the Pasteur Institute(Paris, France) were employed throughout the study. The findings are as follows: 1. The L.interrogans isolated in Korea(UM-19)had a larger cell diameter (0.25-0.30um:0.10-0.15um), and helix diameter (0.1O-0.60um:0.10-0.15um)than that obtained from the Pasteur Institute, but they varied in their distances between the helices(0.30-1.OOum:0.50-0.70um). 2. When UM-19 was grown at 37℃ after a 3 month or longer preincubation at 5℃ or 15℃, the majority of the organisms were spiral forms; however, they became rods when subcultured at 30℃ or 37℃. No significant morphological differences were found between Fletcher and EMJH media. 3. When L.interrogans serovar canicola was subcultured more han ten times at 37℃, some of the organism lost their motility as well as the hooks at either one or both ends, but only in Fletcher medium. The number of variants increased with the frequency of subculturing. These findings suggested that L.interrogans strain(UM-19)is different , in their morphology, from that of the Pasteur Institute, and its various morphologies may represent stages of the life cycle and vary with incubation temperature.restrictio

은 나노입자를 함유한 스판덱스 섬유에 나선형 구조를 적용한 초신축성 전도성 섬유

본 발명은 나선형 전도성 섬유 및 이의 제조 방법에 관한 것으로서, 일실시예에 따른 나선형 전도성 섬유로 연결된 전자 소자는 PDMS(Poly-dimethylsiloxane)로 코팅된 나선형 전도성 섬유와, 나선형 전도성 섬유의 내부 나선 직경(Helical diameter)과 동일한 직경을 갖는 원기둥 연결부를 통해 나선형 전도성 섬유와 연결된 메탈 홀더 및 메탈 홀더와 연결된 전자 소자를 포함할 수 있다