중첩세대 동태 일반균형 모형을 이용한 국민연금 정책 개선 모색

학위논문 (석사)-- 서울대학교 대학원 : 경제학부, 2012. 8. 최병선.본 논문은 급속한 인구고령화로 인해 우리나라 국민연금기금의 재정이 악화되는 상황 하에서, 연금기금 재정안정화를 위한 연금제도 개혁안들을 제시하고, 그 경제적 효과를 분석한다. 본 논문이 제시한 연금제도 개혁안들은 특정 시점의 국민연금기금을 일정량으로 유지하는 것을 공통의 정책 목표로 한다. 이러한 정책 목표 하에서 소득대체율을 현행의 제도로 유지하되 소비세를 연금기금의 재원으로 도입하고 연금보험요율을 조정하는 개혁안을 모색한다. 중첩세대 동태일반균형모형을 이용한 모의실험 결과에 따르면, 연금기금의 재원으로 소비세의 도입하였을 때 소비세를 도입하지 않은 경우에 비해 연금보험요율 인상폭이 축소되며, 현세대의 후생은 다소 감소하지만 후세대에는 더 큰 후생증진의 효과가 있는 것으로 나타났다. 또한 소비세의 도입으로 인한 연금보험요율 인상폭의 축소정도와 현세대 및 후세대의 후생변화정도는 소비세의 도입 규모에 비례한다. 한편 소비세의 도입으로 인한 후생변화는 모든 소득계층에 대해 동일하게 나타난다. 인구고령화정도가 상대적으로 높지 않은 고위 인구구조 시나리오 하에서 재정안정화 정책목표 및 소비세 도입규모가 동일한 개혁안을 적용했을 때, 표준 인구구조 시나리오의 경우에 비해 연금보험요율의 인상폭은 작게 나타난다. 그러나 소비세 도입으로 인한 후세대의 후생증진 효과는 표준 인구구조 시나리오의 경우에 비해 줄어드는 것으로 확인되었다.목 차 제 1 장 서론 1 제 2 장 인구 고령화의 추세 1 제 3 장 중첩세대 일반균형모형 5 제 1 절 모형의 구조 6 1. 소비자 부문 6 2. 기업 부문 8 3. 연금 부문 8 4. 거시경제의 동태일반균형조건 9 제 2 절 모형의 설정 10 1. 인구전망과 가정 10 2. 소득계층별 인적자본곡선의 설정 12 3. 주요 모수의 설정 13 4. 국민 연금 정책 대안 설정 13 5. 시뮬레이션의 개요 16 제 4 장 시뮬레이션 결과 17 제 1 절 표준 인구구조 하에서의 정책 대안 17 1. 연금기금의 변화 17 2. 연금보험요율의 조정 18 3. 후생분석 19 제 2 절 고위 인구구조 하에서의 정책 대안 22 1. 연금기금의 변화 22 2. 연금보험요율의 조정 23 3. 후생분석 24 제 5 장 결론 25 참고문헌 27 부록1 28 부록2 32 AbstractMaste

전후 분단체제의 형성

학위논문 (석사) -- 서울대학교 대학원 : 사회과학대학 외교학과, 2021. 2. 신욱희.This study aims to extend the temporal scope that stipulated the division of the Korean Peninsula as the “1953 System” by looking at the case of the 1954 Geneva Conference and furthermore, to describe the Cold War of East Asia that was prevalent on the Korean Peninsula from various perspectives. The 1954 Geneva Conference was held for two months to follow up on the Military Armistice Agreement, which proposed the need for a conference to establish the peace on the Korean Peninsula. This conference was intended to replace the Military Armistice Agreement, which had suspended the combat between the China and North Korea and the U.N. forces, and ultimately strove to establish the peace on the Korean Peninsula in the political level. Although the conference discussed topics that had not been resolved through the Armistice Agreement, such as political issues like the withdrawal of the foreign militaries from the Peninsula and the arrangement of an of election, it failed to produce fruitful outcomes. This resulted in the unintended, yet natural transition of the military agreement into the division that we see today. Therefore, the roots of the Cold War on the Korean Peninsula grew deeper and more permanent. This study explains that the 1954 Geneva Conference failed to achieve the primary objective of the U.S. Eisenhower Administration, reaching unification through conditional neutralization of the Peninsula, due to the adversary game with People’s Republic of China and alliance game with the Republic of Korea. Pre-existing research has not simultaneously examined these two variables, so this research takes a closer look at some important features of the international relations of the Korean Peninsula utilizing the primary data from the United States, China and Korea. Firstly, the armistice system, which is the core structure on the Korean Peninsula, is the product of the Cold War in East Asia. Even through the Cold War may have originated from the competition between the United States and Soviet Union, it evolved into a major competition between the United States and China in East Asia after the Korean War. In order to manage stability in the Peninsula, the United States implemented The New Look Policy to change the state of the Peninsula through the conditional neutralization that were correspondent to the national interest. On the other hand, China preferred to maintain the status quo. As a consequence, the two different perspectives on how to manage stability in the Peninsula resulted to the systematization of the division. Secondly, not only is the competition for national interest in the field of international politics shown through hostile relationships, but in allied relationships as well. The formation of the alliance between the Republic of Korea and the United States covered the time period from the Mutual Defense Treaty to the exchange of the ratification instrument, which overlapped with the 1954 Geneva Conference. Both states played a round of tug-of-war during the ratification process in the midst of conflicts on multiple issues. For instance, South Korea President Syngman Rhee attempted to use the Geneva Conference as an opportunity to establish regime security and expedite nation-building while the United States attempted to deploy its East Asia strategy with Japan as the core pillar. The Korean Peninsula still exists in an unstable state, even 70 years after the outbreak of the Korean War. This study confirms that the dynamic structure of the international relations on the Korean Peninsula, which has prolonged the state of division, is formed by the complex application of the characteristics of the international politics that are trilaterally intertwined through the adversary, alliance and the domestic politics.본 연구는 1954년 제네바 정치회담을 단일사례로 살펴봄으로써 한반도 분단을 1953년 체제로 규정하던 시간적 범위를 확장하고 더 나아가 한반도 안에서 나타난 동아시아 냉전의 모습을 입체적으로 그리려는 시도라고 할 수 있다. 약 두 달간 제네바에서 개최된 한반도 정치회담은 한반도 평화 정착을 위한 협의의 필요성을 제기한 정전협정의 규정에 따라 이루어졌다. 본 회담은 양측의 전투행위를 중단하는 군사적 합의인 정전협정을 대체하는 것으로, 정치적 차원의 한반도 평화 정착을 위한 협정을 의미했다. 정전협정에서는 해결되지 않은 전후 과제, 즉 외국군 철수와 선거방식 등 정치적 사안을 논의했지만 본 회담은 실패로 끝났으며, 일시적인 합의에 불과했던 정전협정이 자연스럽게 분단체제로 이어져 한반도 냉전 질서는 고착화되었다. 본 논문은 1954년 제네바 정치회담에서 미국 아이젠하워 행정부의 조건부 중립화 통일이라는 한반도의 현상변경 목표가 중국과의 적수게임 및 한국과의 동맹게임을 거치며 실현되지 못하고 결국 현상유지전략, 즉 분단의 제도화로 귀결되었음을 드러냈다. 기존의 선행연구들이 이 두 가지의 변수를 동시에 다루지 못했으나, 본 연구는 미국, 중국, 한국의 1차 자료들을 활용하여 한반도 국제관계에서 나타난 중요한 특징들에 주목하였다. 첫째, 한반도를 규정하는 핵심적인 구조인 정전체제는 동아시아 냉전 질서라는 구조적 변수가 작용한 결과다. 냉전의 기원이 미국과 소련의 대결이었다고 할지라도 한국전쟁 이후 동아시아라는 지역적 공간에서는 미국과 중국의 대결로 자리를 잡게 되었다. 미국은 한반도를 안정적으로 관리하기 위해 뉴룩정책이라는 세계전략 틀 안에서 미국의 이익에 부합하는 한반도 중립화 통일방안을 통한 현상변경을 시도했고, 반대로 중국은 대내외적 안정을 추구하기 위한 현상유지 정책을 선호했다. 결론적으로 한반도를 안정적으로 관리하려는 양 국가의 입장은 현상유지로 귀결되며 분단이 제도화되었다. 둘째, 국제정치에서 국가이익을 둘러싼 투쟁이 적대적 관계뿐만 아니라 동맹국끼리도 나타날 수 있음을 보여준다. 한미동맹의 형성기는 한미상호방위조약 체결부터 비준서 교환까지로 볼 수 있는데, 이는 제네바 정치회담과 시기적으로 중첩되어 있으며, 여러 방면에서 갈등을 보였던 한미 양국은 이 회담에서 치열한 비준 게임을 펼쳐나갔다. 비준 게임의 이면에는 정권 안보와 국가 건설이라는 핵심 목표를 달성할 수 있는 기회의 장으로 제네바 회담을 활용하려는 이승만 대통령의 전략과 일본을 핵심축으로 동아시아 전략을 펼치려는 미국의 전략이 충돌하고 있었다. 한국전쟁이 발발한 지 70년이 지난 지금도 여전히 한반도는 불안정한 상황에 놓여있다. 이러한 상황 속에서 제네바 정치회담을 다루는 본 연구는 분단 상황을 지속시키는 한반도 국제관계의 역학구조가 적수, 동맹, 더 나아가 국내정치라는 삼중게임의 국제정치적 특성이 복합적으로 작용한다는 사실을 확인한다는 점에서 의의를 가진다.제1장 서론 1 제1절 문제 제기 1 제2절 선행연구 검토 5 제3절 연구방법 및 자료 7 제4절 논문의 구성 11 제2장 제네바 정치회담의 성립배경 12 제1절 정전협정 4조 60항의 정치적 의의 12 제2절 회담 구성 논의: 판문점 예비회담과 베를린 외상회담 15 제3장 제네바 정치회담과 미중 적수게임 20 제1절 미국의 동아시아 전후질서 구상과 대중(對中)전략 20 제2절 정치회담에서 나타난 미중 대결 24 제3절 미국과 영연방의 이견 33 제4장 제네바 정치회담과 한미 동맹게임 38 제1절 미국의 한반도 정책 논쟁: 중립화론 38 제2절 정치회담 참가와 한미동맹의 유예 46 제3절 정치회담의 대응전략과 한미갈등 53 제5장 결론 63 참고문헌 69Maste

외상후울분장애(PTED) 자가측정도구를 사용하여

학위논문(석사)--서울대학교 대학원 :보건대학원 보건학과(보건정책관리학전공),2020. 2. 유명순.As a result of exposure to humidifier disinfectants sold from 1994 to 2011, 1,520 have died and 6,718 people have claimed damages(Korea Environmental Industry & Technology Institute, 2020). Humidifier disinfectant damage can be largely attributed to physical damage caused by direct exposure to toxic chemicals, and collateral mental damage due to our societys damage response. However, so far, surveys and studies have focused too much on physical diseases, with only four studies covering mental health, requiring a public health - level approach. Against this backdrop, this study will examine the mental health of the victims of humidifier disinfectants by applying the concept of Embitterment and using the scale of Post-traumatic Embitterment Disorder(PTED). Embitterment is an emotion that develops after the experience of a negative life event and is perceived as unfair and unjust(Alexander, 1960; Linden, 2003). Preliminary studies have included severity of disease (Lee et al., 2019), household income, experiences of negative life events (Seoul National University Center for Happiness Studies, 2018), fairness, overcontrol (Michailidis et al., 2017; 2018), social support, communication about change(Sensky et al., 2015) as the influencing factors of embitterment. The analysis of media reports (Ju & You, 2019) indicates that the victims of the disaster and their families are the most embittered groups, and the main causes of embitterment are the deprivation of basic needs and rights, defamation or insult, and misuse of power. How these social factors affect the mental health of the victims can be seen through Kleinman and Das(1997)'s concept of "social suffering" and the amplification of social damage in disasters(Hong & Seo,2019). This study looked into the factors affecting the embitterment of humidifier disinfectants victims by applying the concept of embitterment, given that the concept and affecting factors of embitterment can help analyze not only individual characteristics but also the effects of social factors on the mental health of victims. In addition, this study verifies the effect of the influencing factors on the quality of life and the mediating effect of the embitterment in their relationship. The analysis used 129 adult survey data from "2018 Household survey on health and social damage among the victims of humidifier disinfectants" of Special Investigation Commission on Humidifier Disinfectants and 416 Sewol Ferry Disaster. Predicting variables of embitterment include damage(individual damage level, household damage stage, changes in economic status after damage), health(physical discomfort, depression), government's response to the damage (time taken until victims received assessment results to notification of damages, number of services given, whether victims rights were violated during the treatment, rehabilitation, damage relief and other response processes, acceptance of evidence and explanation of the assessment results, and the adequacy of the assessment standards), social support (number of neighbors victims can turn to), information experience (satisfaction of information on humidifier disinfectants), and Just world belief. This study adopted stepwise regression analysis and multiple logistic regression analysis to identify the factors that affect the embitterment of the humidifier disinfectant victims. The mediating effect of the embitterment was analyzed through hierarchical multiple regression analysis. The study found that the average PTED score of all subjects was 2.0, and 33.3% of the study subjects had a PTED score of 3.0 on average, indicating that they are in a state of clinically significant intensity of reactive embitterment. The PTED score varied depending on age, whether to go through change in economic status, whether to suffer depression, whether their rights were violated, and the level of supporting services. The result of the stepwise regression analysis aiming to determine the influence factors of the embitterment was that the PTED score was higher when the victims live in families with severe damage levels, feel relatively severe physical discomfort, waited longer time for getting the damage assessment results and suffered depression. In addition, when the study subjects were divided into two groups, which are more severe PTED group(PTED≧2.5) and non severe PTED groups(PTED<2.5), households with severe damage levels, high physical discomfort, depression, and longer waiting time for the damage assessment increased statistically significant amounts of the odds to belong to the PTED group. Finally, Embitterment partly mediated the quality of life and depression. This study is the first in Korea to analyze the effects of personal characteristics, experiences and perceptions in social damage response on mental health of humidifier disinfectant victims by applying the concept of embitterment. Aimed at expanding the concept of the damage of humidifier disinfectants from existing physical disease-oriented descriptions into a broader one, this study emphasizes the need to recognize a wider range of damage in the event of social disasters and to establish of victim-oriented support measures.1994년부터 2011년까지 시판된 가습기살균제의 노출로 인한 피해신청자는 현재까지 6,718명, 사망자는 1,520명에 이른다(한국환경산업기술원, 2020). 이러한 가습기살균제 피해의 실제는 유독 화학물질 노출에 기인하는 인과적인 신체적 피해 외에, 사회적인 피해 대응 방식으로 인한 정신적 피해가 있다. 그러나 현존하는 조사 및 연구는 신체적 질환 위주로 편향되었으며, 정신심리적 관점의 피해 연구는 네 건에 그치고 있다. 이에 본 연구는 외상후울분장애(Post-traumatic Embitterment Disorder, PTED) 자가측정도구를 사용하여 가습기살균제 사건이 피해자의 정신건강에 미치는 영향을 확인하는 것을 목표로 한다. 울분은 일상생활에서 나타날 수 있는 부정적인 생애사건을 겪고, 해당 경험이 불공정하고 부당하다고 느끼며 생기는 감정(Alexander, 1960; Linden, 2003)이다. 선행연구들은 울분의 영향요인으로 질병의 중증도(이경수 외, 2019), 가구 소득, 부정적 생애사건 경험(서울대 행복연구센터, 2018), 공정성과 과잉 통제(Michailidis 외, 2017; 2018), 사회적 지지, 변화에 대한 의사소통(Sensky 외, 2015)을 들었다. 언론보도를 분석한 결과(Ju & You, 2019)에서는 재난 사건, 사고의 피해자와 그 가족이 가장 울분하는 집단이며, 주요한 울분의 원인으로는 삶의 기본적 필요와 권리 박탈, 명예훼손이나 모욕, 그리고 권력의 오남용이 지적되었다. 이러한 사회적인 요인이 피해자의 정신건강에 영향을 미치는 것은 Kleinman과 Das(1997)의 사회적 고통 개념과 재난에서의 사회적 피해 증폭(홍성만, 서인석, 2019) 등의 연구를 통해 확인할 수 있다. 이에 본 연구는 울분의 개념과 영향요인은 개인적 특성뿐만 아니라 사회적으로 잘못된 대응이 피해자의 정신건강에 미치는 영향을 분석할 수 있다는 면에서 해당 개념을 적용하여, 가습기살균제 피해자들의 울분에 영향을 미치는 요인을 탐색적으로 확인하고, 추가로 울분의 영향 요인들이 삶의 질에 미치는 영향과 그 관계에 있어서 울분의 매개효과를 검증하고자 하였다. 분석에는 가습기살균제사건과 4·16세월호참사 특별조사위원회의 2018년 의 성인 설문 데이터 129건이 활용되었다. 울분의 측정은 기존 개발된 외상후울분장애 자가측정도구를 통하여 실시하였다. 울분의 예측변수로는 피해(개인피해 판정결과, 가구피해단계, 피해 이후 경제적 상태 변화), 건강(신체적 불편도, 우울), 정부의 피해대응 경험과 인식(피해판정결과 통보까지 걸린 시간, 지원받은 서비스의 개수, 치료재활피해구제기타 대응 과정에서 권리를 침해당했는지의 여부, 판정결과에 대한 근거와 설명 수용, 피해 인정 기준에서 피해구제질환범위의 적절성), 사회적 지지(부탁할 수 있는 이웃의 수), 정보경험(가습기살균제 관련 정보의 만족도), 그리고 공정세계신념을 설정하였다. 본 연구는 가습기살균제 피해자의 울분의 영향 요인을 확인하기 위해 단계적 회귀분석, 다중로지스틱회귀분석을 실시하였으며, 추가적으로 울분의 매개효과 검증은 위계적 다중회귀분석을 통해 실시하였다. 연구 결과, 연구대상자 전체의 PTED 점수 평균은 2.0점이며 연구대상자의 33.3%는 PTED 점수가 평균 3.0점으로 중증도 이상의 울분 상태임이 드러났다. PTED 점수는 연령과 경제적 상태변화, 우울, 권리 침해 여부와 지원서비스의 충분도에 따라 차이가 있었다. 울분의 영향요인을 확인하기 위한 단계적 회귀분석 결과, 가구피해단계가 중증일수록, 신체적으로 불편하다고 응답할수록, 판정까지 걸린 시간이 길어질수록, 그리고 우울하다고 응답할수록 PTED의 점수가 더 높아졌다. 추가로 응답자를 중증도 이상의 PTED 집단과 아닌 집단으로 나누었을 때, 피해 단계가 중증인 가구는 1.708배, 높은 신체적 불편도는 2.423배, 지연된 판정 통보는 3.072배로 PTED 집단에 속할 오즈를 증가시켰으며, 우울 유무의 경우 우울이 없는 사람이 있는 사람보다 PTED 집단에 속할 오즈가 12.820배로 낮아졌다. 마지막으로 울분은 우울과 삶의 질의 관계를 매개하였다. 본 연구는 가습기살균제 피해자의 개인적 특성과 사회적인 피해 대응에 대한 경험, 인식이 정신건강에 미치는 영향을 울분을 통해 분석한 국내 최초의 연구이다. 앞으로 사회적 재난 발생 시에 보다 피해자 중심적인 지원 대책 수립을 위해 본 연구 결과를 활용할 필요가 있다.제 1 장 서 론 1 제 1 절 연구의 배경 및 필요성 1 제 2 절 연구 목적 5 제 2 장 문헌고찰 6 제 1 절 울분(Embitterment) 6 1. 울분의 개념 6 2. 울분의 영향요인 10 제 3 장 연구 방법 17 제 1 절 연구 설계 17 1. 연구 모형 17 2. 연구 자료 및 연구 대상 19 3. 연구 질문 21 4. 연구 윤리 22 제 2 절 분석 방법 23 1. 변수 구성 23 2. 통계 분석 28 제 4 장 연구 결과 29 제 1 절 연구 참여자의 특성 29 1. 일반적 특성 29 2. 울분의 수준과 울분 집단의 빈도 33 제 2 절 변수 간의 상관관계 37 제 3 절 울분의 영향요인 39 1. 울분의 영향요인에 대한 단계적 회귀분석 39 2. 울분의 영향요인에 대한 다중로지스틱회귀분석 42 제 4 절 울분의 매개효과 검증 44 제 5 장 고찰 및 논의 48 제 1 절 연구 결과에 대한 고찰 48 제 2 절 연구의 한계와 의의 54 제 6 장 결론 및 제언 56 참고문헌 59 Abstract 66Maste

An Enhanced Approach to Place Recognition using Hierarchical Object Model

학위논문 (석사)-- 서울대학교 대학원 : 전기·컴퓨터공학부, 2014. 2. 이범희.본 논문은 장소 인식 문제를 풀기 위하여 3단계의 객체 계층 모델을 이용한 장소 인식 방법을 제안하였다. 객체 기반 장소 인식 연구의 연장선상에서 객체들의 종류와 개수, 그리고 위치 관계를 활용한 장소 인식으로 향상된 결과를 보여주었다. 기존의 연구였던 객체 출현 모델은 객체의 존재 여부로 장소를 판단하였으나 객체의 종류가 적거나 개수가 다른 경우에 장소를 구분하기 어려운 한계가 있었다. 따라서 새로운 장소 인식방법으로 객체 개수 모델과 객체 위치 관계 모델을 제안하였다. 객체 개수 모델은 라플라스의 연속 법칙을 일반화한 공식을 이용하여 객체의 개수를 고려한 장소 인식을 가능하게 하여, 객체 출현 모델에서 구분하지 못했던 장소를 구분할 수 있게 되었다. 이 모델에서는 장소의 유사도를 비교하기 위해 나이브 베이즈 분류 이론과 확률 이론을 이용하였다. 객체 위치 관계 모델은 기존 연구에서 제안하였던 객체 간 유클리드 거리 정보를 이용한 장소 인식 방법에서 벗어나 장소에 존재하는 객체들의 기하학적인 위치 관계를 고려하여 서로 간의 거리와 각도 등을 이용하는 새로운 방법을 제시하였다. 그래프 이론을 이용하여 그래프간의 유사도로 장소의 유사도를 계산하였으며 헝가리안 알고리즘을 이용하여 대응 관계를 알 수 없는 분포 간의 변환 행렬을 구하는 새로운 방법을 제시하였다. 장소 인식의 3단계 모델을 통해서 낮은 단계에서 높은 단계로 갈수록 기존에 구분하지 못했던 장소를 구분할 수 있게 되었으며 로봇이 받아들이는 정보가 일부분 누락되어도 견고한 장소 인식이 가능하게 되었다. 또한 시뮬레이션과 실험을 통해 장소 인식 성능이 향상되었음을 증명하였다.제 1 장 서 론 1 제 1 절 연구 배경 및 동기 1 제 2 절 관련 연구 3 제 3 절 기여도 6 제 4 절 논문 구성 7 제 2 장 객체 기반 장소 인식 문제 9 제 1 절 가정 및 표기법 9 제 2 절 문제 정의 13 제 3 절 객체 기반 장소 인식의 단계별 접근 15 제 3 장 일반적인 경우를 고려한 확장된 객체 개수 모델 19 제 1 절 나이브 베이즈 분류기 19 제 2 절 기존의 객체 출현 모델과 한계점 23 제 3 절 일반적인 객체 개수를 고려한 확장된 모델 30 제 4 장 그래프 유사도를 이용한 향상된 객체 위치 관계 모델 34 제 1 절 기존의 객체 간 거리를 이용한 관계 모델 34 제 2 절 객체 맵의 변환 및 변환 행렬의 추정 41 제 3 절 그래프를 이용한 유사도 계산 66 제 4 절 그래프 유사도를 이용한 향상된 장소 인식 모델 75 제 5 장 시뮬레이션 및 실험 결과 77 제 1 절 시뮬레이션 결과 77 제 2 절 실험 결과 84 제 6 장 결론 100 제 7 장 참고 문헌 101Maste

변화하는 환경에서 딥러닝 특징을 이용한 시퀀스 기반의 장소 인식 방법

학위논문 (박사)-- 서울대학교 대학원 : 공과대학 전기·정보공학부, 2018. 2. 이범희.비전 기반의 장소 인식 기술은 카메라를 통해 획득한 이미지로부터, 로봇이 자신이 방문했던 장소를 인식하는 기술이다. 이미지는 주변 환경에 대한 풍부한 정보를 제공하지만 계절이나 날씨 등의 영향을 많이 받는 특성이 있다. 본 학위 논문은 이 한계를 극복하기 위하여 변화하는 환경에서 이미지 기반으로 장소를 인식하는 문제에 대하여 다룬다. 크게 두 가지 접근법을 제시하는데 첫 번째는 딥러닝을 활용하여 이미지로부터 환경 변화에 강인한 특징을 추출하는 방법이고 두 번째는 로봇의 위치 및 속도 정보를 활용하여 이미지 간 관계를 이용하는 시퀀스 기반의 장소 인식 방법이다. 오토인코더(Auto-encoder)는 인코딩 과정과 디코딩 과정으로 이루어진 딥러닝 구조로, 이미지 전체의 정보를 압축하는 특징을 추출할 수 있다. 환경 정보를 포함하는 새로운 오토인코더 구조를 제안하여 환경의 변화를 예측하는 모델을 제안한다. 이 구조는 다양한 환경의 이미지를 생성할 수 있을 뿐만 아니라 환경의 영향을 받지 않는 이미지를 생성할 수 있어서 변화에 강인한 특징을 추출할 수 있다. 또한 Variational 오토인코더 구조를 변형한 새로운 특징 추출 방법을 제안한다. 장소는 환경 변화에 변하지 않는 부분과 변화에 민감한 부분으로 나누어 있다고 가정하고 Variational Bayes 이론을 전개하여 학습을 수행한다. 변화에 강인한 부분을 이미지 특징으로 활용하여 계절이나 날씨 변화에도 장소를 정확하게 인식할 수 있다. 시퀀스 기반의 장소 인식 방법은 변화가 큰 환경에서 이동 로봇의 위치와 속도로부터 이동 범위를 계산하여 시퀀스 정보로 장소를 인식하는 방법이다. 본 논문에서는 Dynamic programming을 이용하여 로봇의 속도가 변화하거나 역주행하는 환경에서도 정확히 경로를 추정하여 장소를 인식하는 방법을 제시하였다. 또한 Glocal alignment 방법을 이용하여 가능성이 높은 일부분의 경로부터 먼저 찾은 후 전역적인 관점에서 로봇의 경로를 추정하는 방법을 제안하였다. 이 방법은 중간에 시퀀스가 끊기거나 잘못된 방향으로 추정하는 오류를 최소화하여 장소 인식의 성능을 높일 수 있었다. 제안한 방법의 타당성을 증명하기 위해 날씨, 계절, 시간의 변화와 같은 환경 변화와 로봇의 가속, 감속, 정지 상태와 같은 속도 변화 하에서 수집한 공인된 데이터셋을 이용하여 실험을 수행하였다. 그 결과 환경 변화에 강인한 딥러닝 기반의 특징 추출 방법과 속도 변화에 강인한 시퀀스 기반 장소 인식 방법의 성능을 검증하여 본 논문의 타당성을 증명할 수 있었다.Visual place recognition is one of the most fundamental requirements for autonomous navigation, simultaneous localization and mapping (SLAM) for mobile robots, as it can increase the precision of a pose estimate and global localization results by correcting the error accumulation problem. As cameras have become more compact and accurate while providing rich qualitative information about the environment, they have been successfully used as the primary sensor for learning and recognizing places. However, visual information is ineffective when dealing with extreme perceptual changes such as weather or seasonal variations. This dissertation presents visual place recognition methods for robots operating in changing environments. To solve the problem, condition-invariant feature extraction methods using deep architectures and sequence-based place recognition algorithms that are robust to both environmental changes and vehicle speed variation are presented. An auto-encoder, a deep learning structure which consists of the encoder and the decoder networks, is employed to predict environmental changes by containing the image and context information. This structure can reconstruct images of various environments, and generate condition-invariant images for place recognition in changing environments. Another method is variational Bayesian approach to robust feature extraction. Under the assumption that a latent representation of the variational auto-encoder can be divided into condition-invariant and condition-sensitive features, a new structure of the variational auto-encoder is proposed and a variational lower bound is derived to train the model. After training the model, condition-invariant features are extracted from test images to calculate the similarity between them, and the places can be recognized even in a severe environmental changes. Sequence-based place recognition approaches are back-end methods to overcome perceptual changes. A new dynamic programming method is proposed to align sequences of image features. As this method considers not only environmental variations, but also the motion constraint of the mobile robot, places from changing environment can be successfully recognized by finding the most likely path sequence. Moreover, a glocal sequence alignment which combines the global and local approaches is proposed. The proposed method detects local fragments from the similarity matrix and calculates the optimal global path by chaining them. As the chained fragments provide reliable clues to find the global path, false matchings on featureless structures or partial failures during the alignment could be recovered. Experiments were performed to show the effectiveness of the proposed methods. Datasets from different environmental changes such as weather, day/night, seasons were used to compare proposed methods with existing place recognition algorithms. Experimental results were analyzed by precision-recall curves, and the proposed techniques showed improved results than existing methods.1 Introduction 1 1.1 Background 2 1.2 Visual Place Recognition Problem 3 1.3 Scope 4 1.4 Contributions 5 1.5 Dissertation Outline 7 2 Literature Review 9 2.1 Overview of Visual Place Recognition System 9 2.2 Feature Extraction 10 2.2.1 Local Feature Descriptors 11 2.2.2 Global Descriptors 12 2.2.3 Deep Architectures 13 2.3 Belief Generation 14 2.4 Evaluation 16 3 Appearance Change Prediction Using Deep Auto-encoder 19 3.1 Introduction 20 3.2 Related Work 22 3.3 Appearance Change Prediction Using Convolutional Auto-encoder 24 3.3.1 Preliminaries 24 3.3.2 CAE Learning for Appearance Change Prediction 27 3.3.3 Condition-invariant Image Generation 29 3.3.4 Feature Extraction and Comparison 30 3.4 Experimental Results 31 3.4.1 Experimental Setup 31 3.4.2 Reconstruction Test 33 3.4.3 Effect of the Training Set 39 3.4.4 Precision-Recall Analysis 41 3.4.5 Improving SeqSLAM 45 3.5 Summary 45 4 Variational Bayesian Approach to Condition-invariant Feature Extraction 49 4.1 Introduction 50 4.2 Variational Autoencoder for Feature Extraction 51 4.2.1 Basic Variational Autoencoder 51 4.2.2 VAE using Context Information 53 4.2.3 VAE using Context and Position Information 55 4.2.4 Condition-invarinat Feature Extraction 57 4.3 Experimental Results 58 4.3.1 Experimental Setup 58 4.3.2 Visualization Results 59 4.3.3 Precision-recall Analysis 65 4.4 Summary 66 5 Dynamic Programming Approach to Visual Place Recognition in Changing Environment 70 5.1 Introduction 70 5.2 Constructing Similarity Matrix Using Convolutional Auto-encoder 72 5.3 Sequence Matching Based on Dynamic Programming 74 5.3.1 Smith-Waterman Algorithm 74 5.3.2 Proposed Method 75 5.4 Simulation Results 78 5.4.1 Acceleration and Deceleration 78 5.4.2 Stop Motion 79 5.4.3 Reverse Moving 79 5.4.4 Combined General Situation 80 5.5 Experimental Results 82 5.6 Summary 85 6 Glocal Alignment for Vision-based Place Recognition under Severe Appearance Changes 87 6.1 Introduction 87 6.2 Problem Definition 90 6.3 Finding Local Fragments from Similarity Matrix 91 6.4 Rectangle Chaining Algorithm 91 6.5 Global Alignment Using Local Anchors 94 6.6 Experimental Results 95 6.7 Summary 97 7 Conclusion 101 Abstract (In Korean) 123Docto