A Study on the Tracking and Stabilization Control for Shipboard Directional Pedestals

본 논문은 선박용 NVS의 개발에 관한 내용이다. 본 논문에서는 먼저 선박의 6 자유도 운동을 축 단위로 분해하여 검출하여 선박의 운동을 보상할 수 있는 고정도 2축 구조의 안정화 Pedestal 및 PCU(Pedestal Control Unit)를 설계 및 제작하였다. 구현된 Pedestal은 방위각 및 고각의 구동부를 갖는 2축 구조이며, Pedestal의 구동부는 DD(Direct-Drive) 방식의 서보 모터, 20비트 엔코더 등으로 구성된다. Pedestal의 프레임 재질은 Aluminum 6061을 사용하였으며, 최적 설계를 위하여 탑재 하중이 최대 60Kg일 때 Nastran을 이용하여 구조해석을 수행하였다. PCU는 Pedestal의 동요안정화 및 표적추적 기능을 수행하게 하는 제어장치로써, ARM 코어의 프로세서, PCL6045 모션 콘트롤 IC, 광 자이로 센서 인터페이스로 구성하였다. Pedestal의 효율적 제어를 위하여, 제작된 Pedestal의 제어모델을 구하고, 모델과 구현된 Pedestal의 실험 데이터로부터 시스템의 파라미터를 구하여 제어기를 설계하였다. Pedestal을 구성하는 서보모터 드라이버는 내부에 PI 제어기를 내장하고 있어 외부의 제어기가 필수 사항은 아니지만 모터 축에 걸리는 부하의 관성모멘트가 커질 경우 작은 외란에도 자체 공진주파수에 의해 진동의 가능성이 높다. 안정된 외란억제 성능을 보장하기 위해 서보모터 드라이버 내부의 제어기 게인을 높이는데 한계가 있으며, 이로 인해 서보모터의 응답이 느려지는 단점이 있다. 특히 본 장비에서 사용하는 AC 서보모터는 DD(Direct Drive)타입으로 토크 출력이 일반적인 AC 서보모터보다 수십 배 높은 장점을 지니고 있으며 정밀도 향상을 위해 기계적인 기어 없이 부하를 직접 모터 축에 연결할 수 있다. 하지만 Pedestal 모터 부하축의 하우징의 무게(약 100kg)와 탑재된 각종 감시장비(1000mm Zoom Lens, Day/Night Camera, Laser Searchlight 등)의 무게(약 60kg)를 합하면 약 160Kg으로 내부의 제어루프만 사용할 경우 제어가 불가능할 정도는 아니나, 안정된 제어를 위하여 내부 PI 제어기의 루프 게인(Loop Gain)을 높이는데 한계가 있다. 본 논문에서는 별도로 외부에 2 자유도(Two-Degree-Of-Freedom) PID 제어기를 삽입하여 AC 서보모터의 토크를 최대한으로 사용하면서 원활한 외란억제성능과 신속한 설정치 추종성능을 동시에 향상시켰으며, 이를 위해 최적화 도구로서 실수코딩 유전 알고리즘(Real-Coded Genetic Algorithms : RCGA)을 이용하였다. 고전적 PID 제어기는 설정치 추종 성능과 외란억제 성능을 동시에 만족하지 못하는 태생적인 한계를 지니고 있다. 본 논문에서는 이러한 한계를 극하기 위해 2 자유도 PID 제어기 사용한다. 2 자유도 PID 제어기의 동조방법과 제어대상에 따른 파라미터에 관해서는 연구가 되었으나 일반적인 동조규칙에 관해서는 연구가 부족한 바, 본 논문에서는 RCGA를 이용하여 2 자유도 PID 제어기의 최적화를 통해 동조규칙을 유도하였다. 실수코딩 유전알고리즘은 종래의 이진코딩 유전알고리즘과 달리 그 정밀도가 오직 알고리즘을 수행하는 컴퓨터의 정도에만 제약을 받을 정도로 높은 정밀도로 해에 접근할 수 있다[7-9]. 이러한 실수코딩 유전알고리즘의 장점을 이용하여 2 자유도 PID 제어기의 최적의 동조규칙을 찾는다.Abstract ⅲ List of Figures ⅴ List of Tables ⅶ 제 1 장 서론 1 1.1 연구배경 1 1.2 연구 내용 2 제 2 장 선박의 운동 및 좌표계 변환 5 2.1 선박의 운동 5 2.2 좌표계 변환 7 2.2.1 좌표계 7 2.2.2 좌표계 변환 8 제 3 장 선박용 NVS의 설계 및 구현 16 3.1 선박용 NVS의 개요 16 3.2 선박용 NVS의 설계 18 3.3 Pedestal의 제어 구조 22 3.4 PCU의 설계 24 3.4.1 센서 인터페이스부의 설계 25 3.4.2 Motion Control part의 설계 31 3.4.3 CPU 인터페이스 및 통신 포트의 설계 33 제 4 장 시스템 파라미터 추정 및 제어 35 4.1 시스템 모델링 35 4.2 RCGA를 이용한 모델 파라미터의 추정 37 4.2.1 최적화 도구로서의 유전알고리즘 37 4.2.2 실수코딩 유전알고리즘 38 4.2.3 저역통과필터 설계 44 4.2.4 파라미터 추정 48 4.3 RCGA 기반의 2 자유도 PID 제어기 설계 51 4.3.1 기존의 PID 제어기 한계 51 4.3.2 2 자유도 PID 제어기 설계 55 제 5 장 시뮬레이션 및 실험결과 검토 62 5.1 실험 환경 62 5.2 PCU의 구현 63 5.2.1 SIU의 구현 63 5.2.2 PCU의 구현 66 5.3 2 자유도 PID 제어기 구현 68 5.3.1 시뮬레이션 68 5.3.2 Pedestal 모델을 이용한 응답실험 75 제 6 장 결론 79 참고문헌 8

한국 자영업 부문의 현황과 구조적 특성 : 경쟁의 성격을 중심으로

이 글은 저작권자의 승락을 얻어 단행본 『한국형 시장 경제체제』(2014년, 이영훈 편, 서울대학교출판문화원)의 제4장을 저자가 요약 발췌하여 작성되었다.한국 자영업 부문이 열악한 경제적 현실 속에 처해 있다는 것은 잘 알려진 사실이다. 그동안 한국 자영업 부문의 열악한 현실을 지적한 연구는 많이 있었다. 이들은 자영업 종사자의 생활수준과 근로조건 등에 대한 분석을 통해 한국 자영업 부문이 낮은 소득, 과도한 근로 시간 등의 특징을 가지고 있다는 것을 지적했다. 심지어는 상당수의 자영업자들이 적자 상태를 벗어나지 못해 생활 및 사업의 유지가 어려운 상황인 것으로 드러났다. 한국에서 자영업 부문은 그 부문 종사자에게 독자적인 생존 기반을 제공하지 못하지 못함으로써 기회의 창이 아니라 몰락의 통로 역할을 하고 있는 것이다. 그러나 이들 연구는 대부분 자영업 부문의 현실을 묘사하는 데 그칠 뿐 그러한 현실을 낳고 있는 원인이 무엇인지에 대해서는 충분한 논의를 진행하고 있지 못하다. 일부 원인에 대한 논의들은 자영업 종사자가 대부분 고령, 저숙련 인력임에 주목하여 기술과 경험 부족, 자금력 부족 등을 원인으로 파악한다

해양표적을 이용한 대기 상단 가시영역에서의 복사휘도 모의와 위성검보정에의 활용 가능성 연구 xSimulation of TOA visible radiance for the ocean target and its possible use for satellite calibration

학위논문(석사) --서울대학교 대학원 :지구환경과학부,2007.Maste

(The) effects of interleukin-6 and granulocyte macrophage colony stimulating factor on the production of platelet activating factor in cult

의학과/박사[한글]혈소판활성인자(platelet activating factor: PAF)는 강력한 염증 매개물질로서 천식, 쇼크, 전신성아나필락시, 궤양, 건선, 면역성질환 및 신장질환 등에서 중요한 역할을 담당하며 동시에 미세혈관에 면역성손상을 일으키는 중요한 작용을 한다고 알려져 있다. 또한 배양된 제대정맥내피세포에서 종양괴사인자(tumor necrosis factor: TNF)나 interleukin(IL)-1과 같은 cytokine에 의하여 PAF 합성이 증가하는 것으로 보고되어, 혈관염과 PAF의 상관관계를 잘 말해주고 있다. 소아의 급성전신성혈관염의 대표적 질환인 Kawasaki병의 경우 혈관의 손상과 더불어 혈중 IL-6의 증가가 PAF 합성을 증가시켜 혈관손상을 초래할 수 있음을 시사하고 있다. 최근 염증반응을 일으키는 중요한 cytokine으로 주목받고 있는 IL-6 및 중성백혈구의 염증반응을 배가시키는 과립 대식구 집락 촉진인자(granulocyte macrophage colony stimulating factor: GM-CSF)는 TNF나 IL-1처럼 혈관내피세포를 자극하여 PAF 합성을 증가시키 고 이 증가된 PAF가 혈관의 손상을 초래하여 혈관염을 유발할 가능성이 있다. 본 연구에서는 만삭신생아의 제대정맥에서 혈관내피세포를 분리, 배양하여 IL-6와 GM-CSF가 배양된 제대정맥내피세포를 자극하여 PAF 합성을 유도하는 기능이 있는지를 조사하고자 하였다. 실험방법은 정상만삭신생아의 제대에서 정맥내피세포를 얻어 배양한 후 내피세포 동정을 위하여 형태학적 관찰과 factor Ⅷ를 염색하였다. 배양된 세포에 [(3)**H]-acetate를 유입시킨 후IL-6와 GM-CSF로 자극하고, chloroform 및 methanol로 지방성분을 추출하여 thin layer chromatography를 시행, 합성된 PAF를 beta-count하였다. 또한 PAF의 정량을 위하여 PAF [(3)**H] scintillation proximity assay system kit (Amhersham International pac, Amhersham, UK)를 이용하여 정량측정을 하였다. 실험결과는 다음과 같다. 1. 분리한 세포는 광학현미경상 전형적 혈관내피세포의 형태이며 factor Ⅷ related antigen이 강하게 염색되었다. 2. IL-6와 GM-CSF는 공히 배양된 혈관내피세포에서 PAF 합성을 자극하였으나 배양 상층액으로의 유리는 측정할 수 없었다. 3. IL-6는 자극후 30분에 최고의 PAF합성(3.0±0.4ng/we11)이 관찰되었으며, IL-6의 농도가 증가함에 따라 PAF 합성도 증가하였으나 310㎍/ml 이상에서는 더이상 증가하지 않았다. 4. GM-CSF는 자극후 2시간에 최고의 AF합성(3.2±0.3ng/well)이 관찰되었으며, GM-CSF의 농도가 증가함에 따라 PAF 합성도 증가하였으나 3nM 이상에서는 더이상 증가하지 않았다. 5. 혈관내피세포에서 IL-6와 GM-CSF의 PAF 합성 상승효과는 각각의 항체와 actinomycin D 및 cycloheximide에 의해 억제되었으며 aspirin과 dexamethasone에 의하여는 영향을 받지 않았다. 6. IL-6와 GM-CSF로 함께 자극한 경우는 각각의 단독 자극시에 비하여 PAF 합성상승효과는 관찰할 수 없었다. 이상의 결과로, IL-6와 GM-CSF는 혈관내피세포를 자극하여 PAF 합성을 증가시키며, 이와 같은 결과는 IL-6와 GM-CSF의 염증반응에 미치는 효과가 이들의 직접적 영향보다는 PAF를 통한 것으로 사료된다. [영문]Platelet activating factor(PAF) is a potent mediator implicated in a diverse range of human diseases, including asthma, shock, systemic anaphylaxis, ulceration, psoriasis, immune and renal disorders, and a variety of inflammatory conditions. Recently it is known that PAF plays an important role in microvascular immune injury. Tumor necrosis factor(TNF)-α and interleukin (IL)-1 also induce cultured endothelial cells(EC) to synthesize PAF. Kawasaki disese, one of the acute systemic vasculitis in children, has been reported to have increased level of IL-6. This result denotes that increasing level of IL-6 causes production of PAF resulting in vascular damage. Recently, IL-6 and granulocyte macrophage colony stimulating factor(GM-CSF), regarded as important cytokines in inflammatory reactions, may induce production of PAF by stimulating EC like TNF-α and IL-1. In turn the PAF may damage the vessels to have vasculitis. In this study, the possible action of IL-6 and GM-CSF to induce the synthesis of PAF in EC was investigated. EC from the umbilical vein were cultured and morphological observation of these cells were done with light microscope and stained for factor Ⅷ related antigen. EC incorporated with [(3)**H]-acetate were stimulated with IL-6 and GM-CSF. After methanol extraction of cells and supernatants, the lipid material was phased into chloroform. Isolation and purification of PAF was performed by thin layer chromatography(TLC). Beta-count was then done. Platelet activating factor [(3)**H] scintillation proximity assay system kit ( Amhersham International Plc., Amhersham, UK) was used to measure the concentrations of PAF produced from EC and cultured supernatants stimulated by IL-6 and GM-CSF. The results are as follows; 1. IL-6 and GM-CSF stimulated cultured EC to produce PAF, but the release of PAF into supernatants were not detectable. 2. IL-6 stimulated maximum production of PAF in 30 minutes(3.0 ± 7.4 ng/well ). As the conoentration of IL-6 increased, the production of PAF increased. But there were no increments in the concentration of 10 ng/ml and higher of IL-6. 3. G7-CSF stimulated maximum production of PAF in 2 hours (3.2±0.3 ng/well). As the concentration of GM-CSF increased, the production of PAF increased. But there were no increments in the concentration of 3 nM and higher of GM-CSF. 4. The stimulating effects of in IL-6 and GM-CSF on PAF production from the EC were inhibited by each specific antibodies, actinomycin D and cycloheximed but were net by aspirin and dexamethasone. 5. The synergistic effects of IL-6 and GM-CSF on PAF production from the EC were not observed. These results suggested that IL-6 and GM-CSF stimulate EC to increase the production of PAP.restrictio

A Comparison of Meaning of Single Detached House Styles, Korea and U.S.

이 논문은 한국과 미국의 대표적 주택양식을 파악하고 주택양식에 내재된 의미는 어떠하며 그 차이는 무엇인지 비교해봄으로써 주택양식에 대한 전체적 시각을 갖고 연구에 필요한 기초자료를 제공하기 위해 수행되었다. 주택양식과 관련된 의미에 있어서는 각 양식에 대해 디자이너와 사용자의 반응이 어떠한지 그리고 특정망식에 대해 사회문화경제적 측면에 따른 차이가 어떠한지 알아보고자 하였으며 이에 대해 내용분석을 하였다. 분석한 결과에 따르면 미국의 대표적 주택양식은 역사성, 지역성, 현대성 등 다양한 경향이 나타났으나 우리 나라는 과시성이 중시되었으며 전통양식 마저 단절되는 등, 다양성과 개성이 부족하였다. 디자이너측면에 있어서 미국과 한국은 공퉁적으로 디자이너가 사용자 선호를 제대로 반영하지 못하였고 미국의 경우 주택양식 선호에 있어 계층적 지역적 또는 교육의 정도에 따라 차이가 나타나는 것과 달리 우리 나라는 경제성이 가장 큰 요인으로 나타났다.This study investigated the connotative meaning that the public infer from various styles of single detached house by compairing two countries, U.S and Korea. Previous studies including architectural publications were the resource of analysis. Results were as follows: First, proto-typical styles in U.S. were Colonial, Tudor, Salt box, Contemporary, Farm and Mediterean style and in Blorea, They were Revised Traditonal, Flat Roof, Gabeled Roof and Complex Roof style. Second, main determinants of the design of houses in U.S. were the representation of the moderninty and history background in styles, not in Korea, They were the commodity value of house and representation of the status in a styles. Thi d, in B77rea, political and economic factors rather than demographic factors were the most influential on the preference of house styles. It was suggested that the house style could be considered by the public only in economically stable societiesThis study investigated the connotative meaning that the public infer from various styles of single detached house by compairing two countries, U.S and Korea. Previous studies including architectural publications were the resource of analysis. Results were as follows: First, proto-typical styles in U.S. were Colonial, Tudor, Salt box, Contemporary, Farm and Mediterean style and in Blorea, They were Revised Traditonal, Flat Roof, Gabeled Roof and Complex Roof style. Second, main determinants of the design of houses in U.S. were the representation of the moderninty and history background in styles, not in Korea, They were the commodity value of house and representation of the status in a styles. Thi d, in B77rea, political and economic factors rather than demographic factors were the most influential on the preference of house styles. It was suggested that the house style could be considered by the public only in economically stable societie

국부펀드의 글로벌 경쟁력 분석

학위논문 (석사)-- 서울대학교 대학원 : 협동과정 통상협상전공, 2011.8. 문휘창.Maste

(The) safety evaluation for the converter shell through the behavior analysis of the creep deformation

Maste

Cerebral Circulation in thε Dog and a Surgical Technique for Isolation of Blood Flow to the Brain

For a number of physiological experiments the cross circulation technique is extremely useful. It is essential however, that complete isolation be achieved. Otherwise, the results obtained are likely to be misleading. Hence, knowledge of the circulation to the brain of the dog is a prerequisite to certain types of study designed to elucidate central nervous chemo-sensitive regulatory mechanisms. Many attempts have been made in earlier experiments to isolate the head from the body circulation. Except for decapitation experiments, in which the anemia is total, most other ligation experiments permitted long survival times, whether by permanent ligation of both carotid and vertebral arteries3) , or by combined ligation of innominate and left subclavian arteriesJi) . These observations suggest extensive collateral flow to vital areas of the brain. The spinal vessels carry an amount of blood su 며cient to mainain the activity of nerve cells in the brain for a surprisingly long period6, ll) . BrownZ) and HofF also have shown that spinal vessels readily carry dyes to and from the brain