Supporting evidence for robotic urological surgery

ope

Comparison of Robot-Assisted Radical Prostatectomy and Open Radical Prostatectomy Outcomes: A Systematic Review and Meta-Analysis

PURPOSE: To systematically update evidence on the clinical efficacy and safety of robot-assisted radical prostatectomy (RARP) versus retropubic radical prostatectomy (RRP) in patients with prostate cancer. MATERIALS AND METHODS: Electronic databases, including ovidMEDLINE, ovidEMBASE, the Cochrane Library, KoreaMed, KMbase, and others, were searched, collecting data from January 1980 to August 2013. The quality of selected systematic reviews was assessed using the revised assessment of multiple systematic reviews and the modified Cochrane Risk of Bias tool for non-randomized studies. RESULTS: A total of 61 studies were included, including 38 from two previous systematic reviews rated as best available evidence and 23 additional studies that were more recent. There were no randomized controlled trials. Regarding safety, the risk of complications was lower for RARP than for RRP. Among functional outcomes, the risk of urinary incontinence was lower and potency rate was significantly higher for RARP than for RRP. Regarding oncologic outcomes, positive margin rates were comparable between groups, and although biochemical recurrence (BCR) rates were lower for RARP than for RRP, recurrence-free survival was similar after long-term follow up. CONCLUSION: RARP might be favorable to RRP in regards to post-operative complications, peri-operative outcomes, and functional outcomes. Positive margin and BCR rates were comparable between the two procedures. As most of studies were of low quality, the results presented should be interpreted with caution, and further high quality studies controlling for selection, confounding, and selective reporting biases with longer-term follow-up are needed to determine the clinical efficacy and safety of RARP.ope

Simultaneous Retzius-sparing robot-assisted radical prostatectomy and partial nephrectomy.

We present a 61-year-old man who was diagnosed with synchronous prostate cancer and suspicious renal cell carcinoma of the right kidney, treated with combined Retzius-sparing robot-assisted radical prostatectomy (RS-RARP) and robot-assisted partial nephrectomy (RAPN). The combined approach using RS-RARP and RAPN is technically feasible and safe surgical option for treatment of concomitant prostate cancer and suspicious renal cell carcinoma.ope

Robot-assisted laparoendoscopic single-site partial nephrectomy with the novel da Vinci single-site platform: Initial experience

PURPOSE: To report our initial clinical cases of robotic laparoendoscopic single-site (R-LESS) partial nephrectomy (PN) performed with the use of the novel Da Vinci R-LESS platform. MATERIALS AND METHODS: Three patients underwent R-LESS PN from November 2013 through February 2014. Perioperative and postoperative outcomes were collected and intraoperative difficulties were noted. RESULTS: Operative time and estimated blood loss volume ranged between 100 and 110 minutes and between 50 and 500 mL, respectively. None of the patients was transfused. All cases were completed with the off-clamp technique, whereas one case required conversion to the conventional (multiport) approach because of difficulty in creating the appropriate scope for safe tumor resection. No major postoperative complications occurred, and all tumors were resected in safe margins. Length of hospital stay ranged between 3 and 7 days. The lack of EndoWrist movements, the external collisions, and the bed assistant's limited working space were noticed to be the main drawbacks of this surgical method. CONCLUSIONS: Our initial experience with R-LESS PN with the novel Da Vinci platform shows that even though the procedure is feasible, it should be applied in only appropriately selected patients. However, further improvement is needed to overcome the existing limitations.ope

대두 단백질 cold gel 형성에 끼치는 음이온의 효과

학위논문 (석사)-- 서울대학교 대학원 : 농생명공학부, 2011.2. 문태화.Maste

자동변속기 록업클러치의 과도토크제어에 관한 연구

학위논문(석사)--서울대학교 대학원 :기계설계학과,1995.Maste

자연하천에서 오염물질의 횡혼합

학위논문(석사)--서울대학교 대학원 :토목공학과 토목공학전공,1995.Maste

Topographical relationships between the obturator nerve, artery, and vein in the lateral pelvic wall

INTRODUCTION AND HYPOTHESIS: The aims of this study were to determine the topographical relationships between the obturator nerve (ON), artery (OA), and vein (OV) in the lateral pelvic wall. METHODS: One hundred and fifty hemipelvises of 84 Korean cadavers were dissected. RESULTS: The ON, OA, and OV ran in that order (from upper to lower) within the lateral pelvic wall in 46.7 % of specimens. In 32 % of cases, the three structures were separated at the posterior portion of the wall and then converged toward the obturator canal (OC). In 10 %, the OA and OV were in contact with each other and separate from the ON; in 2 %, the ON was contiguous with the OA and separate from the OV; in 2.7 %, all three structures were in contact with each another. Alternately, the order of ON, OA, and OV was altered in the lateral pelvic wall in 41.3 % of specimens. Finally, in 12 % specimens, either the OA or OV or both were absent from the lateral pelvic wall. CONCLUSIONS: The possibility of the presence of either the OA or OV being between the ON and the external iliac vein, and the potential contact between the ON and either the OA or OV in the lateral pelvic wall, should be borne in mind during pelvic procedures.restrictio

A Study on the Improvement of Mooring Configuration for Car Ferry in Jeju Port

과거 우리나라 내항 카페리여객선(Car Ferry)들은 해외 중고선 도입에만 의존해왔었다. 세월호 사고 이후 여객선 선령 제한, 선박 검사 강화 및 2018년 연안여객선 현대화 펀드 사업 등으로 인해 2018년을 기점으로 제주항을 기항하는 대부분의 내항 카페리여객선들은 새로운 중고선 및 신조선 도입을 통해 대부분 교체되었다. 이러한 카페리여객선 교체 흐름 속에 여객을 위한 편의⋅오락 시설 확충 및 쾌적한 선내 환경 조성을 통한 여객 영업 이익 확대와 대량의 화물 운송을 통한 운송 이익 증가를 위해 여객선들의 크기 또한 대형화되었다. 이러한 여객선 대형화와 더불어 여객선 사업 활성화로 인해 현재 제주항을 기항하는 카페리여객선의 수도 점점 증가하고 있다. 하지만 제주항 부두시설은 상대적으로 크게 개선되거나 확장되지 못해 제주항 여객선 부두의 접안능력을 초과하는 카페리여객선들이 부두에 계류하는 사례가 계속해서 발생하고 있다. 부두의 설계 접안능력을 초과하는 카페리여객선이 부두에 계류 중일 때 갑작스러운 강한 외력이 작용할 경우 선박의 계류요소별로 허용 가능한 힘을 초과하는 일이 발생하게 된다. 이로 인해 부두 계류시설의 파손뿐만 아니라 선박이 부두에서 떨어지는 상황이 발생하면 여객의 인명사고까지 발생할 수 있는 해양사고로 이어질 수 있기에 적절한 조치 및 대응방안이 필요하다. 본 연구에서는 국내 다양한 계류안전성 평가에 주로 사용되고 있는 선박 계류해석 시뮬레이션 프로그램인 OPTIMOOR 프로그램을 이용하였다. 제주항에 기항하는 내항 카페리여객선 중 제주항 부두설계 한계를 초과하는 크기의 카페리여객선에 대하여 대상 해역에서 발생 가능한 외력 환경조건 속에 현 계류상태에 대한 계류안전성 평가를 수행하였다. 현재 대상부두 및 대상선박의 계류안전성과 계류 환경에 대한 적정성을 검토하고 계류안전성이 취약한 부분은 어떤 요소인지를 파악하고자 하였다. 또한, 대상부두와 대상선박의 계류안전성 평가를 통해 도출된 위험 요소를 개선하기 위한 각종 관련 문헌 및 국외 개선사례를 조사하고 현실적으로 적용 가능한 범위의 개선방안별 특정 외력 조건에서의 계류안전성 민감도 분석을 진행하였다. 그 결과 2부두 아리온 제주호의 경우, 운항자 관점의 개선안 시나리오인 Case 1~4의 경우에는 계선주의 크기로 인한 최대견인력 초과 문제로 인해 계류안전성이 확보되지 못하였다. ‘High Height Bitt’ 추가 설치를 통한 개선안 시나리오 Case 5의 경우 계류삭은 모든 라인이 파단강도의 약 23% 이하의 하중이 작용하고, 계선주도 최대견인력 44% 이하 수준의 하중이 작용하는 것으로 분석되어 계류안전성이 확보되는 것으로 평가되었다. 6부두 퀸메리호의 경우, 여러 개선방안 중 시나리오 Case 5의 경우 계류삭은 모든 라인이 파단강도의 17% 이하의 하중이 작용하고, 계선주도 최대견인력 38% 이하 수준의 하중이 작용하는 것으로 분석되어 계류안전성이 개선되는 것으로 평가되었다. 이러한 연구를 통해 제주항 여객선 부두의 부두설계 접안능력을 초과하는 크기의 카페리여객선들에 대한 계류안전성 관련 정량적 데이터를 바탕으로 계류시설의 위험도와 계류 환경 개선 효과를 확인할 수 있었다. 본 연구 결과는 안전한 여객선 부두시설 구축 및 카페리여객선 계류지침 개발 등을 위한 참고자료로 활용 가능할 수 있을 것으로 기대된다.1. 서 론 1 1.1 연구배경 1 1.2 연구방법 3 2. 연구대상 현황 및 선정 6 2.1 제주항 개요 6 2.2 대상부두 11 2.3 대상선박 12 3. 계류안전성 평가 개요 15 3.1 선박의 계류 15 3.2 계류 선박의 운동 16 3.3 계류 선박에 작용하는 힘 19 3.3.1 풍력 19 3.3.2 조류력 22 3.3.3 파력 23 3.3.4 계류력 24 3.4 계류안전성 평가 모델링 26 3.4.1 평가 개요 26 3.4.2 평가 좌표계 및 부호 규약 28 3.4.3 대상부두 모델링 31 3.4.4 대상선박 모델링 37 3.4.5 환경 외력 조건 설정 42 3.5 계류안전성 평가 시나리오 및 기준 설정 49 3.5.1 외력 조건 및 시나리오 설정 49 3.5.2 계류안전성 평가 기준 설정 49 4. 계류안전성 평가결과 51 4.1 아리온 제주(2부두) 평가결과 51 4.1.1 계류삭 최대장력 52 4.1.2 계선주 최대견인력 55 4.1.3 방충재 최대반력 56 4.1.4 하역안전성 57 4.2 퀸메리(6부두) 평가결과 58 4.2.1 계류삭 최대장력 59 4.2.2 계선주 최대견인력 62 4.2.3 방충재 최대반력 63 4.2.4 하역안전성 64 4.3 종합 분석 결과 65 5. 계류 환경 개선안 분석 67 5.1 계류 환경 개선방안 검토 67 5.1.1 연구사례 분석 67 5.1.2 국외 계류 환경 개선사례 70 5.2 계류 환경 개선 시나리오 도출 및 민감도 분석 72 5.2.1 2부두 개선결과 민감도 분석 72 5.2.2 6부두 개선결과 민감도 분석 80 6. 결 론 88 참고문헌(References) 91Maste

A Study on ship underwater radiated noise measurement and noise sources localization method

학위논문 (석사)-- 서울대학교 대학원 : 조선해양공학과, 2015. 2. 성우제.선박의 수중방사소음 준위는 함정의 생존성과 직결되는 특수 성능으로, 함정 건조시의 평가 기준 달성을 위한 수중방사소음 측정이 필수적으로 요구되고 있다. 또한 상선의 대형화와 물동량 증가로 소음준위가 증가함에 따라 해양생태계에도 영향을 주게 되어 국제적으로 선박 수중방사소음에 대한 규제가 진행되고 있다. 따라서, 수중방사소음의 저감은 군함 뿐만이 아니라 상선에서도 중요한 분야로 인식되고 있다. 선박에서 발생하는 수중방사소음 중 기계류 소음은 선박 내부에서 회전/왕복 운동하는 엔진/펌프 등에서 발생하는 소음으로, 이에 대한 수중방사소음을 저감하기 위하여 먼저 선박 내부 소음원의 위치를 파악할 필요가 있다. 본 논문에서는 국내에서 운용중인 수직 선 배열 체계에 도플러 방법을 적용하여 선박 내부에 수평으로 위치한 소음원의 위치를 추정하는 연구를 진행하였다. 수중청음기의 배치 위치 및 측정 대상 선박의 주행 조건에 따른 소음원 위치 추정 모델을 연구하여 모의를 실시하였고, 모의 결과 기존 수직 선 배열 체계에서 별도의 설비 없이 도플러 방법을 이용한 소음원의 위치 추정이 가능함을 확인하였다.초 록 ⅰ 표 목차 ⅳ 그림 목차 ⅴ 1. 서론 1 1.1. 연구 배경 1 1.2. 연구 현황 3 1.2.1. 국외 기술 현황 3 1.2.2. 국내 기술 현황 6 1.3. 연구 개요 6 2. 선박 수중방사소음 신호처리 알고리즘 8 2.1. 스펙트럼 분석 8 2.2. DEMON 알고리즘 9 2.3. LOFAR 알고리즘 11 2.4. 음원준위 추정 12 2.4.1. 시험 환경 설정 12 2.4.2. 배경 소음 조정 13 2.4.3. 감도 조정 13 2.4.4. 거리 정규화 14 2.4.5. 후처리 14 3. 소음원 위치 추정 방법 15 3.1. 컨벤셔널 빔형성 방법 15 3.2. 도플러 방법 19 4. 2차원 소음원의 위치 추정 모델 22 4.1. 위치 추정 모델 22 4.1.1. 추정 모델 Case 1 24 4.1.2. 추정 모델 Case 2 28 4.2. 추정 모델 모의 결과 31 5. 결론 34 참고문헌 35 Abstract 36Maste