Study on Modeling and Control of the Parallel Wire Driven Robot

并联柔索驱动机器人（PWDR）是一类新型并联机器人，它以柔索代替连杆作为驱动环节，采用冗余驱动，因此具有较高的刚度、精度、负载能力及较大的工作空间。柔索代替连杆虽然降低了机构重量，却引起系统柔性的增加，从而影响操作臂的作业精度，降低系统的响应频率，甚至导致系统不稳定。与串联柔性机器人不同，PWDR柔性环节的并置还会增加机器人系统模型的耦合和非线性，使得控制系统的分析与设计更加困难。然而柔索柔性也为系统带来了柔顺性，利用这种它可以实现系统的变刚度。 因此，如何回避和利用柔索的柔性是PWDR研究中的一个很重要的问题。迄今为止，人们的研究都是在柔索刚性假设的基础上进行的。因此，本文将在考虑柔索柔性的情况下，以一种3自由度受约束构型为研究对象，对PWDR的建模与控制问题进行研究。 首先，以约束关节的位置作为描述机构运动的最小维变量，进行了运动学和静力学分析；其次，建立了包含柔索柔性PWDR系统的动力学模型，分析了柔索柔性对系统耦合和非线性的影响，并设计了轨迹跟踪控制规律；再次，基于微分变换原理得到了3自由度和6自由度PWDR完整的刚度矩阵，实现了变刚度控制；最后，设计了3自由度PWDR样机，进行了实验研究

Non-torsion winding mechanism

本发明涉及卷线机构，具体地说是一种无扭转卷线机构，包括驱动卷筒、中间卷筒、固定卷筒、转轴及可移动的支撑框架，转轴的两端转动安装在支撑框架上，并分别穿过三个卷筒，驱动卷筒作为主动部件与转轴连动，中间卷筒及固定卷筒分别与转轴转动连接，固定卷筒固接在支撑框架上；转轴随驱动卷筒旋转，通过位于固定卷筒内部的传动装置与位于中间卷筒内、并与中间卷筒连动的减速装置相连接，通过传动装置及减速装置将转轴的转动传递至中间卷筒，中间卷筒的转速为驱动卷筒转速的一半。本发明可实现两端固定线缆的无扭转缠绕，缠绕后的线缆对称分布在驱动卷筒和固定卷筒上，改变驱动卷筒转动方向，可实现线缆无扭转收放，为现场线缆整理提供方便

Biomass pyrolysis technologies based on infrared heating and key parameters of reaction device

生物质是一种清洁的可再生能源,生物质快速热解技术对生物质的利用很重要.本文提出将红外加热应用于生物质热解反应.根据生物质及其热解过程中的大分子中间产物的红外光谱图分析确定生物质热解过程中的红外吸收带,选择红外涂料.设计出基于红外加热的生物质热解反应器的炉体结构,应用Ansys Fluent对炉体燃烧室进行燃烧数值模拟,确定了最佳温度场分布

Non-torsion winding mechanism

本发明涉及卷线机构，具体地说是一种无扭转卷线机构，包括驱动卷筒、中间卷筒、固定卷筒、转轴及可移动的支撑框架，转轴的两端转动安装在支撑框架上，并分别穿过三个卷筒，驱动卷筒作为主动部件与转轴连动，中间卷筒及固定卷筒分别与转轴转动连接，固定卷筒固接在支撑框架上；转轴随驱动卷筒旋转，通过位于固定卷筒内部的传动装置与位于中间卷筒内、并与中间卷筒连动的减速装置相连接，通过传动装置及减速装置将转轴的转动传递至中间卷筒，中间卷筒的转速为驱动卷筒转速的一半。本发明可实现两端固定线缆的无扭转缠绕，缠绕后的线缆对称分布在驱动卷筒和固定卷筒上，改变驱动卷筒转动方向，可实现线缆无扭转收放，为现场线缆整理提供方便

Research on high-precision autonomous walking of a laser-beam propagation tube cleaning robot

为解决光传输管道清洗机器人需沿管道中心线精确行走的问题,基于沿墙导航的策略对此问题展开了研究。运用反馈线性化方法并基于运动学模型设计了纠偏控制器;针对光传输管道壁面较光滑的特点,提出了一种新的基于双线结构光视觉传感器的机器人位姿精确检测方法,并建立了位姿偏差计算模型。通过所设计的纠偏控制器实时纠正机器人的位姿偏差来实现高精度沿线行走。最后利用样机进行了行走实验,实验结果表明机器人的稳定行走精度达到±2mm,满足应用要求

压电智能结构中驱动器布片方式和数目的确定

确定合理的布片方式和适当的布片数目，对更有效地控制结构行为有重要意义。这里对参数匹配问题进行了研究，并对两种布片方式的驱动效果进行了比较。然后基于能量有效耗散准则提出了一种驱动器布片数目的估算公式。研究结果表明，对于柔性结构，采用并列布片方式可以取得理想的控制效果

Crawler leg compound movable robot based on differential mechanisms

本发明涉及一种基于差动机构的履腿复合式移动机器人，包括主箱体和四个履带轮，四个履带轮结构相同，内置差动机构，对称地分布在主箱体的两侧、前后两端，主箱体和四个履带轮具有前后、左右、上下三个方向的对称性；履带轮包括履带轮机构、差动机构和主轴；其中差动机构置于履带轮机构内部，与履带轮机构集成为一体，共同组成差动履带轮，并通过主轴与主箱体连接；差动机构包含一个输入和两个输出，其输入部分通过主轴与主箱体中的驱动单元相连，输出之一接至履带轮机构的驱动轮，输出之二接至履带轮机构的履带支撑机构。本发明充分利用差动机构运动分解和运动自动切换的功能，使摆腿翻转越障，操控简单、能耗低、重量轻，具有模块化特点以及较好的对称性

Crawler-leg composite moving robot based on differential mechanisms

本实用新型涉及一种基于差动机构的履腿复合式移动机器人,包括主箱体和四个履带轮,四个履带轮结构相同,内置差动机构,对称地分布在主箱体的两侧、前后两端,主箱体和四个履带轮具有前后、左右、上下三个方向的对称性;履带轮包括履带轮机构、差动机构和主轴;其中差动机构置于履带轮机构内部,与履带轮机构集成为一体,共同组成差动履带轮,并通过主轴与主箱体连接;差动机构包含一个输入和两个输出,其输入部分通过主轴与主箱体中的驱动单元相连,输出之一接至履带轮机构的驱动轮,输出之二接至履带轮机构的履带支撑机构。本实用新型充分利用差动机构运动分解和运动自动切换的功能,使摆腿翻转越障,操控简单、能耗低、重量轻,具有模块化特点以及较好的对称性

On Parameter Identification of a Stewart Platform-based Six-component Force/Torque Sensor

介绍了一种大量程Stewart结构六维力/力矩传感器系统.建立了传感器力/力矩测量数学模型,构建了基于运动学逆解的优化目标函数.提出了一种新的参数标定法,称作分支轮换标定法.基于所研发的六维力/力矩传感器系统进行了实验研究,实验结果表明分支轮换法可以有效地辨识出传感器的结构参数,提高了测量精度.该方法可用于类似结构的六维力/力矩传感器参数标定

Plane sensor

本发明公开一种平面传感器，它包括直线驱动单元、直线位移传感器、两个磁致传感器、两个支撑轴、两个转动副、两个磁致传感器安装板、直线驱动单元安装板、连接板、两个固定座，两个支撑轴分别安装在两个固定座上，两个磁致传感器分别固定在两个磁致传感器安装板的一端，两个磁致传感器安装板另一端分别与两个支撑轴固定连接，套在两个磁致传感器上的磁环分别固接在直线驱动单元安装板及连接板上，直线驱动单元安装板及连接板通过两个转动副分别与两个支撑轴连接，直线位移传感器安装在直线驱动单元安装板上。采用本发明平面传感器则即能测出x、y方向的位移，则又能测出绕z轴方向的相对转角