Ship formation control via output feedback with unknown dynamics

研究了仅利用相对位置信息和相对航向信息的船舶编队输出反馈控制问题.首先使用leader-follower策略,建立了船舶编队的运动学模型.然后应; 用微分同胚变换将系统解耦成3个子系统.根据船舶低频运动的特点,在跟随船水动力学模型中粘性水动力和力矩未知以及所有船舶速度都不可测量的假定下,提出; 了一种高增益广义比例积分观测器来估计这些未知和不可测量动态.在高增益广义比例积分观测器的基础上,分别设计了线性输出反馈控制器和输入饱和受限的输出; 反馈控制器,并分析了闭环系统的稳定性.最后仿真结果表明了方法的有效性.This paper focuses on the ship formation control problem via output; feedback, with only the information of the relative positions and; relative heading angles available. Firstly, the kinematic model of the; ship formation is established using the leader-follower strategy. Then; the system is decoupled into three subsystems via the diffeomorphism; transformation. According to the low frequency characteristics of the; ship motion, and the assumption that the viscous hydrodynamic forces and; moments in the hydrodynamic models of the follower ships are unknown and; the velocities of all the ships are unmeasurable, the high-gain; generalized proportion-integral observers are proposed to estimate the; unknown and unmeasurable dynamics. On the basis of the high-gain; generalized proportion-integral observers, the linear output feedback; controllers and the output feedback controllers with input saturation; are designed respectively, and the stability of the closed-loop systems; is analyzed. Finally, the simulation results show the effectiveness of; the proposed approach.国家自然科学基金项目; 福建省自然科学基金项

春、秋季台湾海峡海-气CO2通量及其影响因素

于2014年的5月（春季）和9月（秋季）在台湾海峡及其邻近南海和东海海域,采用水气平衡法进行了2个航次的海表和大气pCO2连续走航观测,同时获取了海表温度、海表盐度、风速及气压等数据,并采用海-气CO2分压差减法估算了海-气CO2通量.结果显示,春、秋2个航次平均海表pCO2分别为387±16μatm和408±18μatm.温度是影响台湾海峡及其邻近海域海表pCO2的主控因子,水团混合和其他因素等也对海表pCO2有一定影响.2014年春、秋季节,对研究区域的海-气CO2释放通量的估算结果分别为0.11±1.60 mmol/（m2·d）和2.51±1.10 mmol/（m2·d）.台湾海峡海表pCO2既存在显著的季节变化,又存在较大的空间差异.国家海洋局第三海洋研究所基本科研业务费资助项目(海三科2011015);;厦门南方海洋研究中心资助项目(14GHS016NF16,14PST63NF27

企业家创业、生产性公共支出与区域经济增长——基于动态空间面板方法的实证研究

论文在Romer(1986)的基础上通过将生产性公共支出引入到知识积累方程中,在一个DGE框架下求解均衡问题,并借助较新发展的动态空间面板方法实证考察了企业家创业和生产性公共支出对于区域经济增长的影响。结论表明:(1)我国经济增长在省域层面存在着较为明显的空间依赖性和正的空间溢出效应;(2)企业家创业对于我国东、中、西部各区域经济增长均具有较为明显的推动作用;(3)交通以及基础设施建设的改善、林业支出的提高有利于发挥我国西部区域企业家创业对于经济增长的推动作用。科研、教育支出显著增强了我国东部地区企业家创业对于经济增长的促进作用

打造强壮的“小舢板”——再谈“独体社”发展之道

本刊2012年第5期推出的“独体社“专题受到了业内的广泛好评,很多读者给我们来信,表示专题中提出的问题和经验值得借鉴和思考,并希望就此话题进行延续性的探讨。为此,本期我们请来中国妇女出版社杨光辉社长和厦门大学出版社蒋东明社长,继续聊一聊“独体社“的话题

Deposition and Characterization of Electroless Nickel-Phosphorus-Boron Coatings From Acidic Bath

联用次亚磷酸钠和硼氢化钠两种还原剂 ,从酸性镀液中沉积出不同硼含量的Ni_P_B镀层 ,并用原子力显微镜、X_射线衍射、透射电镜、动电位扫描等实验技术对其镀态结构及性能进行了表征。实验表明 ,镀液中硼氢化钠含量对沉积速度影响不大 ,但能显著影响镀层的化学组成。硼的共沉积使镍晶格点阵产生扭变 ,导致镀层晶粒增大 ,表面粗糙 ,颗粒分布不均匀 ,并使镀层由非晶态向微晶结构转变 ,且微晶成分随镀层中硼含量的增加而增多。Ni_P_B镀层的硬度随镀层中硼含量的增加而增大 ,热处理能显著提高镀层的硬度 ,且服从沉淀硬化机理。在 3.5wt%NaCl和 40wt%NaOH两种介质中 ,Ni_P_B合金的耐腐蚀能力优于Ni_P合金。镀层中硼含量越高 ,其耐腐蚀能力越强。Acknowledgments The authors gratefully acknowledge Professor B.W.Mao for use of AFM facilities at her laboratory. We would also like to thank J.Tang for assistance with AFM measurements.作者联系地址：固体表面物理化学国家重点实验室!厦门大学化学系,福建厦门361005,固体表面物理化学国家重点实验室!厦门大学化学系,福建厦门361005Author's Address: State Key Lab. for Phys. Chem. of Solid Surfaces, Dept. of Chem., Xiamen Univ., Xiamen 361005, Chin

Mechanistic Study of Oxidation of Hypophosphite on Pt Electrodes by SNIFTIRS

用SNIFTIRS和循环伏安法研究次亚磷酸根离子在多晶铂电极上的电氧化机理 .分析了0 .5mol/LH2 SO4 + 0 .1mol/LNaH2 PO2 溶液中原位红外反射谱图与Pt电极电位的关系 ,发现次亚磷酸根离子在Pt上发生解离吸附 ,其氧化产物是H3 PO4 ,不同于在Ni上的氧化产物H2 PO- 3 ,据此提出了酸性溶液中次亚磷酸根离子在Pt上氧化机理的新看法The oxidation of hypophosphite on a polycrystalline platinum electrode was studied by SNIFTIRS and cyclic voltammetry, the in-situ IR spectra were analyzed as a function of Pt electrode potentials in the solution of 0.5 mol/L H 2SO 4+0.1 mol/L NaH 2PO 2. It was found that the dissociative adsorption of hypophosphite ions occurs on Pt surface, and the oxidation product is H 3PO 4, rather than H 2PO 3 - which was considered to produce on Ni electrodes, thereby a new insight into mechanism of hypophosphite oxidation on Pt in acidic media was provided.作者联系地址：厦门大学化学化工学院,固体表面物理化学国家重点实验室,厦门大学化学化工学院,固体表面物理化学国家重点实验室 福建厦门361005 ,福建厦门361005Author's Address: Dept. of Chem., State Key Lab. for Phys. Chem. of the Solid Surfaces,Xiamen Univ., Xiamen 361005, Chin

稀薄大气密度涨落对高空超高速飞行器气动性能的影响

地球周围的大气环境特性,随高度的上升,显著变化。对于本文关心的高度100km附近高超声速飞行器气动特性而言,稀薄大气密度涨落影响是一个重要的问题。按照大气层划分,高度100 km属于热层。热层的下界高度约86 km,上界高度与太阳活动有关,在太阳宁静期约为200 km,太阳活动期约500 km。热层下接中间层(高度50～86 km),上连电离层(高度80～1000 km),大气研究已知,中间层主要受重力波和湍流影响,电离层主要受太阳活动和地磁效应影响。高度100 km附近空域,处在热层下界,重力波、湍流、太阳活动和地磁效应等均有影响,理论上需要Navier-Stokes方程和Maxwell方程..

基于生物质谱技术的磷酰化修饰策略在多肽测序中的应用

该文建立了一种利用磷酰化修饰结合电喷雾质谱(ESI-Q-TOF)测定多肽氨基酸序列的有效方法。利用Atherton-Todd反应,以二丙基亚磷酰酯(DPP)为磷酰化试剂,应用生物质谱技术,对磷酰化修饰后的5种模型肽的磷酰化反应情况进行了系统研究,考察了磷酰化肽的二级质谱特征,并与未经磷酰化反应的肽的二级质谱特征对比。结果表明,经过磷酰化修饰后,肽的二级质谱中的a1离子信号强度明显增加,可以准确鉴定其N端氨基酸;b系列离子信息完整,信号强度增强,使得多肽C ID测序的谱图简单、清晰,有利于肽的氨基酸序列的测定;赖氨酸(K,128.10 u)和谷氨酰胺(Q,128.13 u)两种氨基酸质荷比相近,由于二者磷酰化修饰后的差异性,使其得到准确区分。经过5种已知氨基酸序列的模型肽的磷酰化后结合质谱技术进行氨基酸序列测定验证,结果表明该方法简单、快速、准确,提高了利用质谱技术进行多肽测序的准确度和灵敏度,可为蛋白质组学研究提供有效的技术手段