Fe3O4@P（St-co-OBEG）核壳结构微球负载银/铂纳米粒子复合催化剂的构筑及催化性能

本工作采用无皂乳液法合成出具有核壳结构的四氧化三铁@聚（苯乙烯-co-十八醇马来酸聚乙二醇双酯）（Fe3O4@P（St-co-OBEG））磁性聚合物复合微球,并以此为载体制备Ag/Fe3O4@P（St-co-OBEG）和Pt/Fe3O4@P（St-co-OBEG）两种复合催化剂。借助透射电镜和动态光散射表征复合催化剂的形貌和尺寸,并通过紫外可见吸光光度法测试它们的催化性能。实验结果表明两种复合催化剂对硝基苯和4-硝基苯酚的硝基加氢还原反应均具有良好的催化性能。相比Ag/Fe3O4@P（St-co-OBEG）,Pt/Fe3O4@P（St-co-OBEG）催化活性更高,这可能与Pt/Fe3O4@P（St-co-OBEG）催化剂中Pt纳米粒子本身的高催化活性和在磁性聚合物载体上较大的比表面积有关,还有可能归因于Pt纳米粒子在Fe3O4@P（St-co-OBEG）上的分布更均匀。国家自然科学基金(51573150;51673161);;福建科技重大研发平台项目(2014H2006)~

椭圆柔性铰链疲劳失效分析与寿命预测

针对柔顺机构中柔性铰链受到交变对称循环载荷的作用下，使柔性铰链最薄弱处容易产生应力集中，导致柔性铰链疲劳失效问题，以柔顺机构中椭圆型柔性铰链为研究对象，以材料力学中纯弯曲理论为基础，推导椭圆柔性铰链切口处最大集中应力计算公式；利用ANSYS仿真分析，对比验证了计算公式的准确性与可行性；在此基础上，通过引入线性回归方法，建立椭圆型柔性铰链寿命预测模型，既可以预测椭圆型柔性铰链的疲劳寿命，也可以解决疲劳失效问题。通过实例验证了该模型的正确性与有效性，可为其他类型柔性铰链的疲劳失效与寿命预测提供重要参考

多足机器人单腿机构方案设计与运动学分析

为实现对管道内环境的监测与检修，设计了一种以凸轮-连杆机构作为机器人单腿的多足管道机器人。对单腿机构进行了运动分析和机构改进，改善了初始连杆机构方案中运动精度不高、惯性力较大的缺点。对机构方案进行了理论建模，再应用三维建模软件SolidWorks与运动分析软件Adams联合仿真的方法对机构进行了运动分析，通过改变机构相关参数进而进行了机构的改进。通过对比分析可见，采用凸轮-连杆机构方案比初始连杆机构方案具有更多的优点；改变凸轮的尺寸，机构的足端在法线方向上的位移量变大，足端会抬得更高，且相同时间内可以行走更长的路程。研究结果还表明，该凸轮-连杆机构运动时惯性力及冲击更小，运行更平稳，容易实现特定运动规律

Preparation and Property of Asymmetric Polymer Nanospheres as Catalyst Supports and Photonic Crystal Building Blocks

采用无皂乳液聚合,以过硫酸钾(${{\rm{K}}_{\rm{2}}}{{\rm{S}}_{\rm{2}}}{{\rm{O}}_{\rm{8}}; }$)为引发剂、苯乙烯(St)为疏水单体、甲基丙烯酸缩水甘油酯(GMA)为亲水单体与亲/疏水性各异的交联剂进行反应,制备交联异形聚苯乙烯-聚甲基; 丙烯酸缩水甘油酯(PSt-PGMA)聚合物纳米球.利用扫描电镜、动态光散射、红外光谱、热重分析等手段对材料进行表征,探讨异形聚合物纳米球形貌的调; 控方法和形成机理.结果表明,交联剂的亲/疏水性是控制聚合物纳米球形态的关键因素.该聚合物纳米球可作为Au纳米粒子载体用于催化对硝基苯酚的还原反应; .同时,通过垂直沉积法诱导尺寸各异的交联异形PSt-PGMA聚合物纳米球自组装,可获得颜色从红到紫连续变化的光子晶体材料.Poly (styrene-co-divinylbenzene-co-polyglycidyl methacrylate); (PSt-PDVB-PGMA) polymer nanospheres with tunable morphologies have been; prepared through emulsion polymerization using potassium persulfate; (${{\rm{K}}_{\rm{2}}}{{\rm{S}}_{\rm{2}}}{{\rm{O}}_{\rm{8}}}$) as an; initiator,styrene (St) and glycidyl methacrylate (GMA) as monomers in; the presence of different crosslinking agents.Scanning electron; microscope (SEM),dynamic light scattering (DLS),thermogravimetric; analysis (TGA) and Fourier transform-infrared spectroscopy (FT-IR) were; used to characterize the morphology,size and composition of the polymer; nanospheres.The mechanism for the formation of asymmetric polymer; nanospheres and control over morphology were discussed in detail.It was; found that the hydrophilicity of the crosslinking agent significantly; affected the final morphology of the polymer nanospheres.The; PSt-PDVB-PGMA polymer nano-spheres can be used as supports for Au; nanocatalyst to catalyze the reduction of nitrophenol and self-assembly; building blocks to form photonic crystals.国家科技支撑计划项目; 福建省重大科技平台建设基金; 厦门市科技计划项目; 中央高校基本科研业务费专

Multi-sensor system for inspection robot

本发明涉及一种巡检机器人多传感器系统及巡检方法，包括传感器系统采集巡检机器人当前状态以及外部环境信息，并发送到地面基站；地面基站接收到传感器系统发送的巡检机器人当前状态以及外部环境信息后，向巡检机器人发送控制命令。本发明解决巡检机器人行驶过程中很难获取输电线路全面、准确的环境信息的问题，为巡检机器人越障过程中的自主抓线和动态质心调整提供了保证

一种双臂巡检机器人质心自动调整控制系统和方法

本发明涉及一种双臂巡检机器人质心自动调整控制系统和方法，倾角传感器设置于机器人的控制箱内，且通过A/D转换电路连接处理器，检测机器人的倾斜角度并输出对应的模拟电压信号，通过A/D转换电路转换为数字信号发送给处理器；位移传感器设置于每个关节的运动电机上，且连接处理器，采集各个关节相对于各自零点的位移，发送到处理器；处理器通过RS232通信转换器连接关节电机驱动器，发送控制命令到关节电机驱动器，驱动电机运动。本发明能够在存在建模误差和干扰的情况下，使机器人在双臂交错运动时保持稳定状态

Multi-sensor system for inspection robot

本发明涉及一种巡检机器人多传感器系统及巡检方法，包括传感器系统采集巡检机器人当前状态以及外部环境信息，并发送到地面基站；地面基站接收到传感器系统发送的巡检机器人当前状态以及外部环境信息后，向巡检机器人发送控制命令。本发明解决巡检机器人行驶过程中很难获取输电线路全面、准确的环境信息的问题，为巡检机器人越障过程中的自主抓线和动态质心调整提供了保证