一种深海工具换装电动对接机构

本发明属于水下机器人领域，具体地说是一种深海工具换装电动对接机构，电动直线缸为多个，沿对接固定件的圆周方向均布，电动直线缸的缸体铰接于对接固定件上，电动直线缸的推杆铰接有卡爪；卡爪的一端铰接于对接固定件上，另一端为卡紧端，对接固定件的对接端沿圆周方向均匀开设有与卡爪数量相同、一一对应的卡爪运动方孔，电动直线缸的推杆驱动卡爪在卡爪运动方孔中转动；工具安装盘在对接时由对接固定件的对接端插入，工具安装盘上沿圆周方向均匀开设有与卡爪数量相同、一一对应的卡爪卡紧槽，卡爪的卡紧端在电动直线缸推杆的驱动下转至对应的卡爪卡紧槽内，进而锁紧工具安装盘。本发明具有结构紧凑、故障率低、可深海工作等优点

Dynamic Modeling and Simulation Analysis of Underwater Manipulator with Large Arms

面向水下环境大范围精细作业需求,对水下大臂展机械手系统进行动力学建模和关节驱动力矩求解分析。首先,基于D-H理论对水下大臂展机械手进行正、逆运动学分析,求解各连杆速度与加速度;然后,构建水下大臂展机械手的动力学模型,使用莫里森公式和D-H理论完善动力学模型中的水动力项,采用拉格朗日法求解整机的净浮力、惯性力、离心力、科氏力与末端负载力项,得出各关节所需驱动力矩和关节角、环境水流速度以及末端负载之间的函数关系;最后,针对具体作业场景,得出环境水流速度、目标负载转运下机械手各关节所需驱动力矩,为水下大臂展机械手设计提供理论支撑。</p

钻井液侵入含天然气水合物地层的机理与特征分析

海洋含天然气水合物地层是具有渗透性的多孔介质体,钻进过程中钻井液不可避免地会与它发生能量和物质交换,从而影响测井响应、井壁稳定和储层评价。在过压钻井条件下,水基钻井液驱替侵入含天然水合物地层和温差下热传导导致的天然气水合物分解是耦合在一起的,其侵入可描述为一个包含相变的非等温非稳态渗流扩散过程。分析了天然气水合物在多孔介质中的分解特性,指出了多孔介质中天然气水合物分解的影响因素,通过钻井液侵入含天然气水合物地层与侵入常规油气地层的比较,提出了借鉴天然气水合物开采渗流模型建立钻井液侵入数值模型的思路

CC-55 ZrO_2材料离子电导率-温度关系非线性Arrhenius行为的一种新的解释

&lt;正&gt;已经有大量的文献报道表明:在较低温度下,ZrO_2基固体电解质材料的离子电导率随温度的变化关系不符合经典的Arrhenius关系。这一现象通常称为非线性Arrhenius行为。关于这一实验现象已经提出了一些解释,其中被普遍接受的观点之一是:材料中存在的载流子&mdash;&mdash;氧空位在低温下会与掺杂阳离子形成缔合缺陷,从而使得材料的电导活化能随温度的升高呈增大趋势。本研究表明:这一经典的解释忽略了由于温度升高导致的载流子浓度变化对实验结果的影响,因而存在一

一种通用型水下机器人供电系统绝缘检测装置

本实用新型涉及水下机器人直流供电系统绝缘检测技术，具体说是一种通用型水下机器人供电系统绝缘检测装置。通用型绝缘检测装置包括接地电流检测电路、滤波限幅电路、差分放大电路、隔离放大电路、差分转单端信号电路、有源低通滤波电路、直流转换隔离电源和线性稳压电路。所述绝缘检测装置输入端为直流供电系统负极和水下机器人外壳框架，输出端为0至2.5V模拟量信可连接水下机器人控制系统AI。本实用新型可以在水下机器人密封干舱和充油高压湿舱中使用，有效提高水下机器人在深海未知工作环境下的可靠性和安全性。小型化和模块化的设计有效地减小了绝缘检测装置的体积和重量、降低了功耗、提高了检测精度，可适用于ROV、ARV、AUV等不同类型的水下机器人使用

一种水下腿履复合爬行底盘及应用其的水下机器人

本发明公开了一种水下腿履复合爬行底盘及应用其的水下机器人，涉及水下移动设备技术领域，解决了现有的水下机器人遇到障碍物时一般需要转向后绕开，由于其无法快速地跨过该障碍物，因此其缺乏在水中快速躲避障碍并保持快速行驶能力的问题，其技术方案要点是，包括：主架体、行驶机构、具有折叠状态和展开状态的折叠机构，其中折叠机构包括：第一转动装置、第一连杆、第二转动装置、第二连杆；第一连杆与第一转动装置传动连接；第二连杆与第二转动装置传动连接，第一连杆与第二连杆转动连接，本发明提供了一种新的水下快速移动的具体实施方式，其带可折叠式收纳功能、具有良好躲避障碍物能力、良好通过性、自由度高、结构简单、便于生产制造的优点

Y_2O_3稳定ZrO_2材料的电导活化能

在313～473K温度范围内测定了一种Y2O3稳定ZrO2材料（YSZ）的交流电导率谱,进而导出了材料的直流电导率并分析了其随温度的变化关系.研究发现:在低温下材料的电导活化能随温度的升高而增大.这一实验现象与在高温下所观察到的活化能随温度升高而降低的规律截然相反.通过分析材料中氧空位的解缔及迁移机制,对YSZ材料中电导活化能随温度的变化关系作出了一个合理的解释

Y2O3稳定ZrO2材料的电导活化能

在313－473K温度范围内测定了一种Y2O3稳定ZrO2材料（YSZ）的交流电导率谱，进而导出了材料的直流电导率并分析了其随温度的变化关系。研究发现：在低温下材料的电导尖化能随温度的升高而增大。这一实验现象与在高温下所观察到的活化能随温度升高而降低规律截然相反。通过分析材料中氧空位的解缔及迁移机制，对YSZ材料中电导活化能随温度的变化关系作出了一个合理的解释

Y2O3稳定ZrO2材料的电导活化能

在313－473K温度范围内测定了一种Y2O3稳定ZrO2材料（YSZ）的交流电导率谱，进而导出了材料的直流电导率并分析了其随温度的变化关系。研究发现：在低温下材料的电导尖化能随温度的升高而增大。这一实验现象与在高温下所观察到的活化能随温度升高而降低规律截然相反。通过分析材料中氧空位的解缔及迁移机制，对YSZ材料中电导活化能随温度的变化关系作出了一个合理的解释