一种虚实场景融合的平衡障碍康复机器人

本发明涉及医用康复训练设备，特别涉及一种虚实场景融合的平衡障碍康复机器人。包括随动支撑装置、减重保护装置及虚拟投影装置，其中随动支撑装置布置在减重保护装置的底面中央位置，随动支撑装置用于实时跟随患者的平衡训练步态；减重保护装置用于实时跟随患者在平衡康复训练过程中的重心位置；虚拟投影装置布置于随动支撑装置的前方，用以呈现虚拟场景。本发明通过控制随动平台的姿态与位置，以实现多种运动场景的物理感复现，结合投射的虚拟场景，将物理场景与虚拟场景有机结合，保证了多样化的平衡康复训练环境

广西少数民族地区乡镇企业发展战略研究

本文介绍了广西少数民族地区乡镇企业的历史和现状，指出其发展的战略意义和地理环境、社会环境、政治环境等方面的有利与不利因素，并从组织结构、资金、人才、技术及企业制度和社会经济协调发展角度提出具体的发展对策。广西区教委课

一种形状记忆合金执行器

本发明涉及一种形状记忆合金执行器，包括固定板，还包括执行机构，其PCB板通过金属螺钉与所述固定板固定连接，执行机构连接驱动单元，接收驱动单元的驱动信号，驱动信号控制执行机构运动，带动反馈机构的金属滑块移动；驱动单元，设置于PCB板的一侧，用于向执行机构发出驱动信号；反馈机构，其金属滑块通过金属螺钉与执行机构固定连接，通过测量阻值的变化来记录形状记忆合金执行器的位移参数。本发明驱动能力强、结构简单，具有价格低，重量轻，控制简单的优点，采用模块化设计形式，易于维护，同时执行器带有位置保护以及位移反馈功能，能够准确的记录形状记忆合金的驱动位移，可独立作为一种机器人动力执行装置，应用于柔性仿生机器人设计中

Independent Force and Stiffness Control for Antagonistic Joint Driven by Pneumatic Artificial Muscles

针对柔性仿生关节难以实现力与刚度独立控制的问题,建立了一种新的气动人工肌肉等效弹簧模型及关节力和刚度模型,设计了一种双输入双输出滑模控制器,来实现对气动人工肌肉拮抗关节力与刚度的独立控制.最后,搭建了气动人工肌肉驱动的拮抗关节实验平台,在关节位置固定和开放两种状况下进行了实验研究,验证所提方法的有效性;在不同负载情况下进行了对比实验,验证所提方法的通用性.所提出的建模和控制方法综合考虑了仿生关节位置、力和刚度相对独立控制,在机器人与人或环境互相作用的场合有很好的应用前景.</p

Adaptive force control of robotic finger actuated by shape memory alloy

形状记忆合金(shape memory alloy,SMA)是智能材料中的一种,具有功率重量比大、质量轻、无噪音等特性.作为驱动器有利于结构的小型化和轻型化.然而SMA的非线性、多映射的迟滞特性严重影响了输出力的精确控制.为此,本文提出了基于扰动补偿策略的自适应控制方法用于SMA输出力的精确控制.首先,搭建了SMA驱动的手指实验装置,建立了机理模型;其次,采用状态观测器对系统的总扰动进行了实时估计;最后,基于机理模型设计了自适应控制器,并进行了阶跃信号、正弦信号、抗负载扰动实验.实验结果表明,基于扰动补偿的自适应控制方法不需要系统精确建模,参数调节方便.在保证系统稳定和跟踪精度的同时,具有较强的鲁棒性.</p

多分支平面涡卷扭簧

本实用新型涉及一种多分支平面涡卷扭簧，扭簧内轮置于扭簧外轮内部，扭簧内轮与扭簧外轮之间设有多个扭簧弹性体；每个扭簧弹性体均呈阿基米德螺旋线状，且旋向相同，各扭簧弹性体以扭簧旋转中心为中心沿圆周方向顺时针或逆时针均匀环绕布置，每个扭簧弹性体均包括内末端、外末端及位于内末端与外末端之间的变形区段，内末端与扭簧内轮连接，外末端与扭簧外轮连接；相邻两扭簧弹性体之间在空载状态存在作为扭簧弹性体变形空间的间隙。本实用新型结构紧凑，力学性能良好，刚度设计、空间结构设计灵活，可作为机器人柔性关节的弹性元件，尤其适合作为旋转型串联弹性驱动器的弹性元件

繁茂膜海绵、抗生素和加大水交换量对大菱鲆水环境中病原细菌调控效果的比较

探讨利用繁茂膜海绵（Hymeniacidon perlevis）调控大菱鲆（Scophthalmus maximus）水环境中病原细菌的可行性,并与抗生素和加大水交换量的调控效果对比。在1.5 m3大菱鲆水环境（15-18℃）中持续实验六周,与对照组相比,海绵处理组平均粪大肠菌群、致病性弧菌和总细菌分别降低了60.0%-90.2%、37.6%-81.6%和45.1%-83.9%;抗生素（10 mg/L＋10 mg/L呋喃西林）处理组三类细菌分别降低了6.7%-60.8%、-11.9%-48.4%和-4.8%-52.3%;水交换量加倍组三类细菌分别降低了25.0%-82.7%、26.8%-82.7%和15.8%-8.8%。结果表明,繁茂膜海绵能有效调控大菱鲆水环境中病原细菌,其效果好于抗生素（10 mg/L＋10 mg/L呋喃西林）和水交换量加倍的调控效果

CO/CO_2气氛下含碳球团还原动力学模型及其应用

分析了ＣＯ／ＣＯ２气氛下含碳球团的还原步骤，以此为基础建立了含碳球团还原动力学的微分方程组，并编制了相应的计算机程序，在验证了该数学模型准确性的基础，对ＣＯ／ＣＯ２气氛中含碳球团的还原行为进行计算机模拟，该模型全面考虑了ＦＡＳＴＭＥＴ工艺条件下还原过程中的各种影响因素，模拟计算结果与文献「１」的实测结果相符合，证明了用此模型可以优化含碳球团的直接还原工艺条件

MnO_2碳热还原动力学及添加剂的影响

在测定MnO2 碳热还原表观活化能的基础上 ,确认MnO2 碳热还原可以分为三个阶段 :1 )在 f &lt;0 .3时 ,其控制环节为气相扩散 ,2 )当 0 .30 .6时 ,其控制环节为固相扩散。稀土氧化物 (La2 O3,CeO2 和Ce2 O3)对MnO2 碳热还原有催化作用 ,并以La2 O3效果最佳。催化的机理在于对碳气化反应的催化。</f<0