Underwater electric manipulator wrist rotation and gripper driving structure

本实用新型属于机器人工程中水下机械手领域，具体地说是一种水下电动机械手腕转夹钳驱动结构，包括实现水下电动机械手腕转功能的腕转驱动模块、实现水下电动机械手夹钳功能的夹钳驱动模块及关节外壳，所述腕转驱动模块及夹钳驱动模块分别容置在所述关节外壳内；腕转驱动模块中采用齿轮传动，夹钳驱动模块中采用滚珠丝杠传动，腕转模块中的第二轴采用空心结构，允许驱动夹钳的滚珠丝杠螺母连杆穿过，使腕转模块和夹钳模块能够集成到一个关节外壳里面而又避免互相干涉，实现水下电动机械手的两个功能。本实用新型具有性能可靠，结构紧凑，便于维护和调试等优点

Development and Error Analysis of a Deep-Ocean 5-Function Underwater Electric Manipulator

面向深海中小作业型水下机器人应用需求,针对水下液压机械手支持系统庞大复杂、关节直接驱动式水下电动机械手负载能力小等特点,研究设计了深海中等负载5功能电动机械手。该机械手前三个关节采用相同的电动直线缸模块进行驱动,均能实现120°范围的摆动。电动直线缸模块内部设有直线电位计进行位置反馈,以便该机械手与水下机器人组成的系统具备自主作业能力,腕转夹钳模块集成了腕转和夹钳两个功能。利用D-H法对机械手进行了运动学分析,为后续自主作业研究奠定了理论基础。通过矩阵微分法对机械手末端位置误差进行了分析,误差小于1.7mm

一种带位置反馈的水下电动直线缸机构

本发明涉及机器人工程，具体地说是一种带位置反馈的水下电动直线缸机构，包括缸体、前端盖、后端盖、拉线式直线电位计、电机减速箱组合体、滚珠丝杠螺杆、滚珠丝杠螺母及推杆，前、后端盖分别密封连接于缸体的两端，拉线式直线电位计、电机减速箱组合体、滚珠丝杠螺杆、滚珠丝杠螺母及推杆均内置于缸体内；电机减速箱组合体的输出端与滚珠丝杠螺杆连接，滚珠丝杠螺母与滚珠丝杠螺杆螺纹连接，滚珠丝杠螺母的一端与拉线式直线电位计的拉线相连接，另一端连接有推杆，推杆输出直线力和直线位移，通过检测拉线式直线电位计的输出电压测量直线缸的位移。本发明具有结构紧凑、功能齐全、故障率低、可全海深工作等优点

一种深海工具换装电动对接机构

本发明属于水下机器人领域，具体地说是一种深海工具换装电动对接机构，电动直线缸为多个，沿对接固定件的圆周方向均布，电动直线缸的缸体铰接于对接固定件上，电动直线缸的推杆铰接有卡爪；卡爪的一端铰接于对接固定件上，另一端为卡紧端，对接固定件的对接端沿圆周方向均匀开设有与卡爪数量相同、一一对应的卡爪运动方孔，电动直线缸的推杆驱动卡爪在卡爪运动方孔中转动；工具安装盘在对接时由对接固定件的对接端插入，工具安装盘上沿圆周方向均匀开设有与卡爪数量相同、一一对应的卡爪卡紧槽，卡爪的卡紧端在电动直线缸推杆的驱动下转至对应的卡爪卡紧槽内，进而锁紧工具安装盘。本发明具有结构紧凑、故障率低、可深海工作等优点

research on high performance implementation mechanism of gotoblas general matrix-matrix multiplication

对GOTOBLAS库(GOTO)的实现机制,尤其是其中的一般矩阵乘法部分的实现进行了分析.结合近年来的一些研究成果,讨论了如何高效地实现矩阵相乘操作,把存储层次对程序性能的影响提高到计算模型的高度.对比实验表明,GOTO库的性能远远高于没有考虑存储层次的一般BLAS库.证明了GOTO库性能上的优越性和将存储层次引入计算模型的必要性

parallel compression with gzip on shared-memory systems

Gzip无损压缩算法.尽管gzip算法能够取得很好的压缩比,但它在分析和压缩编码的过程需要进行大量的计算.为了缩短压缩时间,提出了一种基于共享存储的并行压缩策略,采用OpenMP标准和"生产者/消费者"模型实现了gzip的并行压缩版本.在Beowulf集群中的一个SMP节点(双CPU)和曙光天阔服务器(4路双核)上的测试表明,并行化的gzip程序取得了极大的性能提升,尤其是大文件的压缩

openmp parallelization of element computation subroutine of finite element method

Intel和AMD双核乃至4核处理器的推出,使得并行计算已经普及到PC机。为了充分利用多核,需要对原有程序进行多线程改造,使其充分利用多核处理带来的性能提升。该文利用共享存储编程的工业标准OpenMP对有限元方法涉及的单元计算子程序进行了并行化实现。在机群的一个双CPU的SMP节点上的测试表明,共享并行化使得该单元子程序的性能提高了一倍

openmp parallelization of element computation subroutine of finite element method

Intel和AMD双核乃至4核处理器的推出，使得并行计算已经普及到PC机。为了充分利用多核，需要对原有程序进行多线程改造，使其充分利用多核处理带来的性能提升。该文利用共享存储编程的工业标准OpenMP对有限元方法涉及的单元计算子程序进行了并行化实现。在机群的一个双CPU的SMP节点上的测试表明，共享并行化使得该单元子程序的性能提高了一倍