Hippo Signaling Suppresses Cell Ploidy and Tumorigenesis through Skp2

大多数真核生物的体细胞是二倍体，即仅含有两组染色体，分别遗传自父本和母本。而一些特定组织如心脏、肝脏等就含有多倍体细胞，特别是肝脏组织含有较高比例的四、八倍体等多倍体细胞。肝脏是人体的重要解毒器官，同时酒精、肝炎病毒等毒性物质或毒性代谢物容易诱发肝细胞的基因突变，多倍体被认为有利于提供代偿性的正常基因来维持肝脏稳态。然而肝脏受损后，多倍体细胞将会受胁迫进行增殖，再生修复受损的肝组织。因此研究机体调控多倍体细胞产生及多倍体细胞进行细胞分裂的调控机理对于理解肝癌的发病机理和肝癌的治疗至关重要。Hippo信号通路在调节组织成体干细胞的分化和增殖，调控器官再生与尺寸大小中具有重要作用。深入研究发现, Hippo信号通路下游效应分子YAP通过AKT-SKP2信号促进二倍体细胞向多倍体转化及多倍体细胞的生长增殖。本项研究阐明了Hippo缺失及YAP激活促进多倍体细胞产生及增殖作为肝癌发生发展中的一个重要机制，为肝癌诊疗提供了新的策略。 周大旺，博士，厦门大学生命科学学院教授、副院长、国家杰出青年基金获得者。【Abstract】Polyploidy can lead to aneuploidy and tumorigenesis. Here, we report that the Hippo pathway effector Yap promotes the diploid-polyploid conversion and polyploid cell growth through the Akt-Skp2 axis. Yap strongly induces the acetyltransferase p300-mediated acetylation of the E3 ligase Skp2 via Akt signaling. Acetylated Skp2 is exclusively localized to the cytosol, which causes hyper-accumulation of the cyclin-dependent kinase inhibitor p27, leading to mitotic arrest and subsequently cell polyploidy. In addition, the pro-apoptotic factors FoxO1/3 are overly degraded by acetylated Skp2, resulting in polyploid cell division, genomic instability, and oncogenesis. importantly, the depletion or inactivation of Akt or Skp2 abrogated Hippo signal deficiency-induced liver tumorigenesis, indicating their epistatic interaction. Thus, we conclude that Hippo-Yap signaling suppresses cell polyploidy and oncogenesis through Skp2.该研究工作获得了国家自然科学基金委、国家重点基础研究发展计划(973)项目、青年千人计划和中央高校基本科研基金的资助。 The Yap (S127A) transgenic mice were kindly provided by Dr. Fernando Camargo from Harvard Medical School, Boston, MA. D.Z. and L.C. were supported by the National Natural Science Foundation of China (31625010,U1505224, and J1310027 to D.Z.; 81422018, U1405225, and 81372617 to L.C.; 81472229 to L.H.), the National Basic Research Program (973) of China (2015CB910502 to L.C.), the Fundamental Research Funds for the Central Universities of China-Xiamen University (20720140551 to L.C. and 2013121034 and 20720140537 to D.Z.)

Analytical Solution for the Non-homogeneous Anomalous Sub-diffusion Equation

扩散、对流-扩散和Fokker-Planck型的分数阶动力方程为描述在复杂系统中由反常扩散控制的传送动力学提供实用的近似.利用分离变量方法和Laplace变换分别导出在Dirichlet、Neumann和Robin边界条件下的非齐次反常次扩散方程的解析解.这个技巧可以推广到解其它类型的反常扩散方程.Fractional kinetic equations of the diffusion,diffusion-advection,and Fokker-Planck type are presented as a useful approach for the description of transport dynamics in complex systems which are governed by anomalous diffusion.The theoretical justification for the fractional diffusion equation,together with the abundance of physical and biological experiments demonstrating the prevalence of anomalous sub-diffusion(ASub-DE),has led to an intensive effort in recent years to find accurate and stable methods of solution that are also straightforward to implement.However,effective methods for the ASub-DE are still in their infancy.In this paper,using separation of variable methods and Laplace transform,the analytical solutions of a non-homogeneous ASub-DE with Dirichlet,Neumann and Robin boundary conditions are derived,respectively.These techniques can be applied to solve other kinds of anomalous diffusion.福建省自然科学基金(S0750017)资

Modular reconfigurable orthogonal articulated robot

本发明属于模块化可重构机器人领域，具体地说是一种模块化可重构正交关节链式机器人，模块单元由两个正交的轮系构成，每个差动轮系包含两个输入自由度和两个输出欧拉角，两输入端同向等速转动，输出端仅进行俯仰运动，角位移为俯仰角；两输入端反向等速转动，输出端仅输出偏航运动，角位移为偏航角；模块单元间的连接/断开机构采用无差异主动接口，输出端对齐后，控制两相邻模块单元输出的偏航运动方向相反，实现机械旋合；控制两连接/断开机构向机械释放方向输出偏航运动，可实现相邻模块单元之间由连接状态向断开状态的转变；多个模块单元之间相互进行连接，可形成链式机器人。本发明结构紧凑，具有扩展性，可进行空间大范围的运动和操作

Contact force solving and programming in multi-fingered grasp

分析了不同接触模型的力螺旋约束,首先通过建立力平衡方程求解了多指抓取的接触力,结合算例指出所求解接触力可能不满足接触的单向性约束; 然后分析了多指抓取时的等式和不等式约束,给出了新型目标函数,通过优化方法规划出多指抓取的接触力,最后的算例验证了优化法的有效性和正确性。</p

一种可大范围连续调频的便携式气球天线及制作方法

本发明提供了一种可大范围连续调频的便携式气球天线，至少包括：气球及附着于气球上的柔性可变形的天线。本发明一方面利用网格式构型的设计使得设备可以实现多频特性，进而以气球为载体增加了天线的带宽，并且实现了连续调频的功能，在高频段甚至可以使两段可工作频段实现重叠，具有大范围连续调频的能力。另一方面，而本发明克服了传统天线的不足，以一副天线的伸长和缩短就可以实现连续调频功能，占用空间小，重量更轻。同时该天线设备可以根据实际情况，在使用时充气展开，不使用时放气折叠，整个设备便于携带。此外，该设备实现过程简单，具有良好的经济性和实用价值

一种柔性曲率传感器及其制备方法

本发明提供了一种柔性曲率传感器，包括2个压合在一起的应变片；所述每个应变片包括敏感栅、柔性基底和引出线，所述敏感栅位于柔性基底中央,上面覆盖有保护层，所述敏感栅连接2根引出线；2个应变片以基底相对压合而成，敏感栅的测量栅完全重合。本发明是采用传统的接触式测量方法，利用应变片的制作原理和加工工艺设计制作的曲率传感器，可以通过接触被测量件的方式得到物体的曲率，实现过程和结构都很简易，制作成本低，经济性和实用性都很强

Analysis and Validation of a Dexterous Hand’s Kinematic Model Indirect-driven by Steel Wires

本文对利用钢丝绳驱动的SIA-1多指灵巧手进行运动学建模,给出控制系统构建过程中所必须的绳长和各关节角度的关系,为后续的控制系统搭建做好准备,并比较和原设计的差别,以验证低成本简化的可行性,最后本文采用了一套运动捕捉系统,来验证整个运动学的正确性。 &nbsp

Walking and climbing robot based on joint coupling hand wheel mechanism

本发明涉及爬行机器人技术领域，具体地说是一种基于关节耦合手轮机构的行走攀爬机器人，包括可移动的机身和设置于机身两侧的肢臂，所述肢臂包括近肢节、中部肢节和末端肢节，末端肢节上设有夹持轮，机身内设有肢臂驱动电机和肢臂传动机构，近肢节内设有近肢节传动机构，且近肢节传动机构为锥齿轮传动机构，中部肢节内设有中部肢节传动机构，且中部肢节传动机构为连杆机构，两侧肢臂上的近肢节、中部肢节和末端肢节均通过肢臂驱动电机驱动摆动，用于传递转矩的肢臂传动机构、近肢节传动机构和中部肢节传动机构依次相连，机身下侧设有控制转向的前轮和驱动行走的后轮。本发明既能在地面上行走，又具有攀爬树干等柱状物体的功能，控制灵活精确

Research on configuration and kinematics of joint modular robots

分析了模块化机器人模块划分与重构的关系,总结了模块的划分原则。对关节型机器人进行了模块化分,建立了含有五种单元模块的模块库,并对其可实现构型进行了拓扑分析。提出了一种新的坐标系建立方法,基于旋量理论和指数积公式推导出了每个单元模块的变换矩阵,得出了适用于关节型机器人构型变化的正运动学方程。最后通过实例验证了拓扑构型分析及运动学算法的正确性

Single-driven self-adaptive mechanical finger

本发明涉及机器人关节技术领域，具体地说是一种单驱动形状自适应机械手指，包括手掌连接部、指节传动组件、指节动力汲取组件和多个指节，所述多个指节依次通过铰接轴铰接，且第一指节通过铰接轴与手掌连接部铰接，在手掌连接部上设有驱动第一指节摆动的驱动轴，各个铰接轴之间均通过指节传动组件相连，各个铰接轴上均设有指节动力汲取组件，所述指节动力汲取组件包括第一摩擦盘、第二摩擦盘和弹簧，第一摩擦盘和第二摩擦盘紧贴，且第一摩擦盘空套于对应的铰接轴上并与相邻的指节传动组件相连，第二摩擦盘设有一个随铰接轴转动的盘套，弹簧套装在所述盘套上。本发明采用一个驱动源驱动整个手指，且每个指节的输出扭矩可控，形状自适应能力强