Walking and climbing robot based on joint coupling hand wheel mechanism

Abstract

本发明涉及爬行机器人技术领域，具体地说是一种基于关节耦合手轮机构的行走攀爬机器人，包括可移动的机身和设置于机身两侧的肢臂，所述肢臂包括近肢节、中部肢节和末端肢节，末端肢节上设有夹持轮，机身内设有肢臂驱动电机和肢臂传动机构，近肢节内设有近肢节传动机构，且近肢节传动机构为锥齿轮传动机构，中部肢节内设有中部肢节传动机构，且中部肢节传动机构为连杆机构，两侧肢臂上的近肢节、中部肢节和末端肢节均通过肢臂驱动电机驱动摆动，用于传递转矩的肢臂传动机构、近肢节传动机构和中部肢节传动机构依次相连，机身下侧设有控制转向的前轮和驱动行走的后轮。本发明既能在地面上行走，又具有攀爬树干等柱状物体的功能，控制灵活精确