厦门市2004-2009年居民恶性肿瘤死亡原因分析

目的了解厦门市居民2004-2009年恶性肿瘤死亡的原因和分布特征,为恶性肿瘤的防治工作提供依据。方法应用死亡率、标化死亡率、潜在减寿年数(PYLL)及潜在减寿率(PYLL率)等指标分析居民恶性肿瘤死亡情况。结果恶性肿瘤年平均死亡率为148.07/10万,PYLL率为21.68‰,均居全死因的首位。在恶性肿瘤中,肝癌死亡率35.24/10万,居第1位,其次是肺癌、食管癌、胃癌、肠癌。1～14岁儿童、中青年、老年组的首位恶性肿瘤死因分别是白血病、肝癌、肺癌,恶性肿瘤的平均PYLL为0.13人年/人,全人群主要恶性肿瘤按PYLL率排序,依次为肝癌(0.590%)、肺癌(0.346%)、食管癌(0.334%)、胃癌(0.226%)、肠癌(0.129%)。结论恶性肿瘤是导致居民死亡的首要死因,应根据不同人群、不同肿瘤的特点,采取综合性干预措施,加强环境保护,改变不良的生活习惯,对降低居民恶性肿瘤死亡率有十分重要的意义

软式内窥镜操控机器人

本实用新型涉及医疗机器人，特别涉及一种软式内窥镜操控机器人。包括软式内窥镜支撑单元及设置于软式内窥镜支撑单元上的软式内窥镜主操作机器人，软式内窥镜主操作机器人包括软式内窥镜定位单元、软式内窥镜输送单元、软式内窥镜操作单元及软式内窥镜跟随单元，软式内窥镜定位单元与软式内窥镜支撑单元连接，软式内窥镜操作单元通过软式内窥镜跟随单元与软式内窥镜定位单元连接；软式内窥镜操作单元用于与软式内窥镜连接且控制软式内窥镜动作；软式内窥镜输送单元设置于软式内窥镜定位单元上，用于夹持和输送软式内窥镜。本实用新型通过对软式内窥镜的精准操控，结合远程遥操作,避免X射线对医生的辐射，融合传感信息，实现智能化机器人介入

An Autonomous Intervention Strategy for Robotic Soft Endoscope Guided by Anatomical Features

以上消化道介入为例，在前期研制的YunSRobot内镜机器人平台上开展软式内镜自主介入策略研究．基于Faster-RCNN算法和数学形态学图像处理方法从镜下图像中提取消化道解剖特征，并设计自主化镜体操控和弯曲定向策略实现内镜在上消化道中的自主介入．在高仿真度的上消化道模型中开展了对照实验，结果表明本文方法的介入成功率为100%．与非专业人员主从介入相比，平均耗时从262.01 s降低到197 s，介入力的最大值从11.8 N降到9.6 N．与专业人员主从介入相比，介入力最大值基本一致，仅多耗时34.33 s．本文提出的自主化介入策略可以拓展到呼吸道、尿道等其他腔道的软式内镜介入．</p

Design of coaxial intervention catheter robot for Endoscopic Retrograde Cholangio-Pancreatography

Due to the high incidence of biliary and pancreatic diseases, ERCP (Endoscopic Retrograde Cholangio-Pancreatography) is widely used as an effective method for treating biliary and pancreatic diseases. However, the location of biliary and pancreatic diseases is special, and the currently used ERCP surgical instruments are not flexible enough to make the intubation process difficult and cause damage to human tissues. This paper presents a new type of coaxial catheter intervention robot, which is composed of a flexible mechanical arm, a driving mechanism, and a guide wire conveying mechanism. The robot is coaxially transported to the nipple through the duodenoscope, which can provide the doctor with a clear surgical field of vision. The 2-degree-of-freedom flexible manipulator can bend in four directions, so that the direction of the catheter is as consistent as possible with the axis of the cholangiopancreatic duct, thus simplifying insertion Tube process. After the prototype was manufactured, the biliary and pancreatic duct model intervention experiment was carried out. The experiment verified the feasibility of the flexible robot system. The experimental results showed that compared with manual intubation, the efficiency is higher and the operation difficulty is lower

基于微机的γ谱数据分析程序GSA

描述了基于微机的γ谱数据分析程序 GSA的建立。GSA使用 BFGS最优化方法拟合多重高斯峰 ,并通过协方差法自动寻峰。还通过与相应经典程序 LEONE的比较验证了 GSA的可靠性与稳定

一种用于咽喉采样的机器人

本发明属于医疗器械及机器人领域，具体地说是一种用于咽喉采样的机器人，适用于针对传染病人，在隔离条件下远程完成咽喉部生物学样本的采样；机器人包括咽喉部采样作业工具、升降和俯仰调整机构、可移动底座、摄像头、视频编码器、音频编解码器和无线节点，咽喉部采样作业工具主要包括内窥镜、采样工具夹持机构、执行机构、驱动机构和口腔标识圈。本发明能代替医护人员，对病患进行咽喉部样本采集；在隔离条件下，医护人员可以对机器人进行远程遥控操作，防止被感染；机器人保证了医护人员的安全，使其放心对病患进行细致深度的检查。本发明可在SARS、埃博拉、H7N9禽流感、新冠状病毒等传染病中避免医护人员感染，能发挥重要作用