Towards an autonomous rescue protocol for the Marsu fleet.

Energy autonomy is one of the main challenges in robot exploration. The Marsu fleet, a marsupial robot society, is composed of two kinds of robots, the Marsu-bots (explorers) and the Mother-bot (a mobile charging station). The Marsu-bots are able to connect to each other and recharge batteries if necessary. A protocol will be implemented on the Marsu fleet so when a Marsu-bot runs out of battery another Marsu-bot in the fleet will move to its location and recharge its battery. Such a protocol has two main tasks: first, determine how good a robot may be at solving this task, and second, create a distributed algorithm that allows the Marsu-bots to autonomously select the best one. In this paper it will be shown that leader election algorithms can be used to implement the negotiation. It will also be shown that, while it is imposible to accurately predict the performance of a rescue operation based on distance and battery alone, it is posible to find a cost function that allows the selection of a robot able to perform the rescue operation whithout further assitance. Rules for defining the specific function to be used according to the scenario in which the robots are present will also be given

Corruption and Central Banks

Central banks are viewed by the general public as reputable institutions, a perception bolstered by economic theory and modeling. By extension, central bankers are thought of as benevolent, as decent men and women attempting to maximize societal welfare through their decisions. Yet, cases of central bank corruption abound. The dissertation provides examples of “pure” corruption in central banks. Only a few studies address corruption and similar, but not necessarily criminal, behavior of central bank employees and governors, even though corruption in the central bank is obviously possible. By the very nature of their position, central bankers possess a treasure trove of information. Knowledge of possible intervention prices in the foreign exchange market, future interest rates, or the details of new tender offers the central bank intends to make is very valuable information to investment bankers and commercial bankers. Knowing in advance what the central bank will decide enables these other bankers to place sure bets on officially “unexpected” moves of the central bank. It is not the aim of this inquiry into corruption at central banks to stigmatize an institution that is generally held in well-merited regard. Yet, there does exist the possibility that central bankers might become corruptible and engage in deals that surely will benefit themselves but not necessarily the society they are expected to serve. Therefore, the present analysis will conduct thought experiments in the form of theoretical models that are rooted in actual corruption cases at different central banks. These models are used to illustrate the effects a corruptible central banker has on monetary policy. The results from these thought experiments will be used to point out the adverse effects of corruption in a central bank. Two empirical investigations will illustrate that there are indeed discernable effects of central bank corruption on monetary policy. The analysis presented here consists of empirical and theoretical elements. The empirical analysis and the theoretical models are intertwined because the modeling takes actual corruption cases as a starting point. Chapter II. A Corruption Case in the Central Bank of Indonesia, is a case study of a corruption case. This case study provides details of the actual case and the surrounding conditions of the Indonesian economy that favored the corrupt deal. After this empirical qualitative review of an actual case, the first model of a self-seeking and malicious central banker is given in Chapter III. Central Banks in a Corrupt Environment: How Corruption Drives Inflation. Chapter IV introduces a second model of a corrupt central banker, one who sells inside information. Chapter V reports the results of empirical research. It has already been shown by previous empirical research that corruption in general seems to increase the inflation rate. My model of the corrupt central banker provides a new explanation of this effect. Formerly, it was the general conclusion that due to the bigger share of the underground economy in more corrupt societies, the state needs higher seigniorage revenue to generate the necessary income to cover government expenditure. These two theories, that is, that corruption leads to a higher rate of inflation and/or higher seigniorage, will be tested for a cross-section of 80 countries. Chapter VI concludes.Diese Arbeit widmet sich der Analyse korrupter Strukturen in Zentralbanken und deren Auswirkungen auf die Geldpolitik. Die wirtschaftswissenschaftliche Theorie unterstellt grundsätzlich in der Modellierung des Verhaltens von Zentralbanken, dass Zentralbanken sich in ihren Entscheidungen an dem wohlverstandenen Zielen der Gesellschaft orientieren. Im Rahmen dieser Modelle haben die Entscheidungen von Zentralbankern negative Folgen für die Gesellschaft, gerade weil die Entscheidungsträger versuchen, durch ihre Entscheidungen die Lage der Gesellschaft zu verbessern. Das wohlwollende Verhalten des Zentralbankers führt in diesen Modellen zu Wohlfahrtseinbußen der Gesellschaft. Betrachtet man Zentralbankverhalten in der Realität, muss man erkennen, dass die Annahme eines benevolenten Verhaltens nicht immer gegeben sein muss. Fallstudien aus so unterschiedlichen Ländern wie Zaire (demokratisch Kongo), Indonesien, Brasilien und Japan werden im Rahmen dieser Arbeit präsentiert. Sie sollen darlegen, dass korruptes Verhalten in einer Zentralbank nicht nur denkbar ist, sondern auch tatsächliche Relevanz hat. Eine Fallstudie aus Indonesien bildet den Ausgangspunkt der Analyse. Die Arbeit beginnt mit einer Beschreibung eines Skandals, der im Anschluss an die südostasiatische Finanzkrise Indonesien im Atem hielt. Bedingt durch Schließungen und Übernahmen von Banken durch die staatlichen Regulierungsbehörde mussten verschiedene Interbank-Geldmarktgeschäfte abgewickelt werden. Im Rahmen dieser Abwicklungen kam es zu einer Reihe von Unregelmäßigkeiten und Korruptionsfällen. Von diesen wird der „Bank Bali“- Fall vorgestellt. Basierend auf die Fallbeschreibung werden Umstände identifiziert, die der Korruption in diesem Fall der Bankenregulierung und Bankenkontrolle Vorschub geleistet haben. Nach dieser ersten Annäherung an das Problem korrupter Transaktionen von Zentralbanker wird ein erstes Modell eines korrupten Zentralbankers entwickelt. Dieses Modell basiert auf der Modellierung zeitinkonsistenten Verhaltens der Zentralbank. Eine nominale Rigidität des Geldlohnsatzes ermöglicht es der Zentralbank temporär realwirtschaftliche Effekte durch Veränderung der Geldmengenwachstumsrate zu erreichen. In dieses Modell wird neben den traditionellen Zielen der Preisniveaustabilität und der Stabilisierung der Beschäftigung das Seigniorageaufkommen als zusätzliches Ziel berücksichtigt. Dieses Modell beschreibt auch eine Situation, in der die politische Führung eines Landes selbst die Rolle des Zentralbankers übernimmt und der Gouverneur der Bank lediglich die Aufgabe hat die beschlossene Politik zu implementieren. Diese Einmischung in die Entscheidungen der Zentralbank resultiert in einem zusätzlichen Inflationsbias. Das zweite Modell untersucht, wie sich Verkäufe von Insiderinformationen durch Zentralbankangestellte auswirken. Der Modellrahmen ähnelt bis auf den korrupten Anreiz des Zentralbankers und den stochastischen Angebotsschocks dem ersten Modell. In diesem Modell ist sowohl eine prozyklische als auch eine antizyklische Reaktion des Zentralbankers auf die Angebotsschocks möglich. Wie er auf die Schocks reagiert hängt von der Präferenz des Zentralbankers für das Ziel der Preisniveaustabilität ab. Eine empirische Studie bildet den Abschluss dieser Arbeit. Für eine große Stichprobe von 80 Ländern und eine kleinere von 23 Transformationsländern wird untersucht, inwieweit Korruption in Zentralbanken sich auf die durchschnittliche Inflationsrate auswirkt. Die empirischen Ergebnisse bestätigen teilweise die in dieser Arbeit entwickelten Modelle. Länder scheinen eine höhere durchschnittliche Inflationsrate aufzuweisen, wenn ihr Bankensystem korrupter ist. Das korrupte Bankensystem erlaubt es der Zentralbank eher im Rahmen ihrer Funktion der Bankenaufsicht und Bankenregulierung korrupte Nebeneinnahmen zu erlangen, indem sie die Geschäftsbanken zwingen (oder es ihnen ermöglichen), übermäßig Kredite zu vergeben. Diese erhöhte Kreditvergabe der Geschäftsbanken führt zu einer vermehrten Geldschöpfung und zu steigenden Inflationsraten. Dieses Ergebnis ist jedoch vorsichtig zu interpretieren, da es – zumindest in der Analyse der großen Stichprobe – durch die Aufnahme zusätzlicher erklärender Variablen seinen Einfluss und seine Signifikanz verliert. Die Untersuchung für die kleinere Stichprobe von 23 Transformationsländern zeigt, dass auch hier ein vermehrtes Maß an Korruption innerhalb der Zentralbank mit höheren Inflationsraten in Verbindung steht

GVSU Press Releases, 1999

A compilation of press releases for the year 1999 submitted by University Communications (formerly News & Information Services) to news agencies concerning the people, places, and events related to Grand Valley State University