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Intelligentes Führungskonzept für ein Autonomes Unterwasserfahrzeug in Sondersituationen
AbstractThis thesis introduces a complete and new concept for the control
of an AUV in special situations. Such a special situation occurs when an
Object detected during the mission is tangential to the proposed route; in
such a situation the possible actions are identification or evasion of the
object. The design of the concept had to take into account a number of
practical requirements (Safety, Robustness, Computation time and Optimality
of the solution), for the processes and algorithms; these requirements had
to be met within the hardware and software specifications and operational
constraints of the AUV system. Such specifications include non-holonome,
delayed motion behaviour of the AUV, the available environmental sensors,
the vehicle’s software architecture, development and communication
software. The operational constraints of a AUV may be characterised by
manoeuvres in three dimensional space in adverse conditions with strong
water currents, bad (sonar) visibility and high water pressure; taking into
account safety distances to the seafloor and geographical obstacles,
manmade constructions and debris.The concept developed is of modular
construction and includes components for collision detection, goal
generation, collision avoidance, vehicle guidance for identification tasks
and general vehicle control. A two phase concept was used for the collision
detection; this allows a rapid collision verification through the use of
simple collision tests which leads to a pre-selection of possible collision
candidates. The collision avoidance system, developed during the course of
the research, has a hybrid structure, whereby reactive (Reactive Control)
and planning (Route planning) components work in parallel. The reactive
control takes over the vehicle guidance to avoid the collision,
concurrently the route planning generates a route which will avoid the
obstacle and return the vehicle back on to its original path. Once a route
has been calculated the planning function takes over from the reactive
control to execute the planned route.The new reactive control component
contains a newly developed and original process for construction of
gradient lines that combines the advantages of Harmonic Dipole Potentials
process with the requirements of a path-optimal control which takes into
account the non-holonome, delayed motion behaviour of the vehicle. Due to
the demands of the online generation of a route whilst guaranteeing the
real-time behaviour of the control system as a whole, graph based
techniques for route planning were investigated in the course of the
research. These techniques allow an optimal path according to defined input
to be calculated within a predictable time. Two newly developed techniques
for geometrical graph generation from a configuration space with
elliptic-cylindrical objects and an algorithm for calculating the energy
requirements (inclusive of water-current data) are described in detail.
Even though the guidance concept presented in this thesis was developed for
an autonomous underwater vehicle (AUV), the concept or parts of the concept
are equally applicable to land based or aerial mobile autonomous systems.ZusammenfassungDie vorliegende Arbeit stellt ein vollständiges und neues
Konzept zur Fahrzeugführung in Sondersituationen für ein Autonomes
Unterwasserfahrzeug vor. Eine Sondersituation ist dann gegeben, wenn
während einer Mission Objekte den abzufahrenden Routenplan tangieren. Die
möglichen Handlungen bestehen im Ausweichen oder in der Identifikation
dieser Objekte. Bei der Erstellung des Konzeptes gab es eine Reihe
praxisrelevanter Anforderungen (Sicherheit, Robustheit, Rechenzeit,
Optimalität) an die zu entwickelnden Verfahren und Algorithmen, die unter
den hard- und softwaretechnischen Vorgaben und Arbeitsbedingungen
einzuhalten waren. Solche Vorgaben umfassen das nichtholonome, verzögerte
Bewegungsverhalten des Unterwasserfahrzeuges, die Sensorik zur Bestimmung
der Umwelt, die im Fahrzeug eingesetzte Rechentechnik sowie die zu
verwendende Entwicklungs- und Kommunikationssoftware. Die
Arbeitsbedingungen eines Unterwasserfahrzeuges sind durch ein Manövrieren
im dreidimensionalen Raum bei einer möglichen Seeströmung, schlechter Sicht
und hohem Wasserdruck unter Einhaltung eines Sicherheitsabstandes zum
Meeresbodens und zu den geographischen Hindernissen, technischen Bauten und
Altlasten charakterisiert.Das entwickelte Konzept ist modular aufgebaut und
umfasst Komponenten zur Kollisionsüberwachung, Zielpunktgenerierung,
Kollisionsvermeidung, Fahrzeugführung bei Identifikationsaufgaben sowie zur
Fahrzeugsteuerung. Für die Kollisionsüberwachung wird ein
Zwei-Phasen-Konzept eingesetzt. Dieses Konzept ermöglicht eine schnelle
Kollisionsüberprüfung durch die Verwendung einfacher Kollisionstests zur
Vorselektion möglicher Kollisionskandidaten. Das in dieser Arbeit
entwickelte Kollisionsvermeidungssystem besitzt eine hybride Struktur, bei
der ein reaktiver (Reaktive Steuerung) und ein planender Ansatz
(Wegeplanung) parallel arbeiten. Die Reaktive Steuerung übernimmt die
Führung des Fahrzeuges, während die Wegeplanung einen Routenplan generiert.
Steht ein Routenplan zur Verfügung, arbeitet die Wegeplanung diesen ab. Für
die Reaktive Steuerung wurde ein neues Verfahren zur geometrischen
Konstruktion von Gradientenlinien entwickelt. Es verbindet die Vorteile des
von Guldner entwickelten Verfahrens der Harmonischen Dipolpotentiale mit
der Forderung einer wegoptimalen Fahrweise unter Berücksichtigung des
nichtholonomen, verzögerten Bewegungsverhaltens des Fahrzeuges. Durch die
Forderung der online-Erzeugung eines Routenplanes unter Gewährleistung des
Echtzeitverhaltens des Systems wurden graphenbasierte Verfahren für die
Wegeplanung untersucht. Diese Verfahren ermöglichen es, einen optimalen Weg
nach definierten Vorgaben in einer kalkulierbaren Zeit zu ermitteln. Zwei
neu entwickelte Verfahren zur Generierung eines geometrischen Graphen aus
einem Konfigurationsraum mit elliptischen Objektzylindern sowie ein
Algorithmus zur Bestimmung der Fahrtkosten unter Einbeziehung der
Strömungsinformation werden detailliert beschrieben. Obgleich das in dieser
Arbeit vorgestellte Führungskonzept für ein Autonomes Unterwasserfahrzeug
entwickelt wurde, können Teile dieser Arbeit auch für boden- und
luftgeführte Autonome Mobile Systeme angewandt werden.Auch im Buchhandel erhältlich:
Intelligentes Führungskonzept für ein autonomes Unterwasserfahrzeug in Sondersituationen / von Mike Joachim Eichhorn
. - Düsseldorf : VDI-Verl., 2007. XIII, 172 S.. : Ill., graph. Darst.
ISBN 978-3-18-512708-3
Preis: 51,30
Wahrscheinlichkeitsbasierte Methoden zur autonomen Führung von Fahrzeugen in unsicherer Umgebung
[no abstract
Ein Beispiel zur Entwicklung kooperierender mobiler Roboter: Konstruktives Design und Steuerungsentwurf
In dieser Arbeit werden die wesentlichen Ergebnisse zur Konstruktion des RoboCup-Small-Size-Roboters LUKAS und des Aufbaus der koordinierenden Mastersoftware XBase vorgestellt.
Der dreirädrige Roboter setzt ein hierarchisches Konstruktionskonzept um, welches hohe Zuverlässigkeit, Flexibilität und Robustheit durch technische Funktionsintegration einer minimalen Anzahl von Bauteilen realisiert. Spezielle Material- und Strukturlösungen finden sich im Polyamid-Chassis, im motorintegrierenden Dribbler und im energieeffizienten Schussmechanismus. Nach Analyse der kinematischen und dynamischen Zusammenhänge konnte für den Roboter eine Reglerarchitektur entwickelt werden, die unter Berücksichtigung von Radschlupf und Schwerpunktverlagerung die omnidirektionale Manövrierbarkeit und Bewegungspräzision gestattet.
Die Mastersoftware XBase kann sowohl als Multi-Roboter-System unter der Kontrolle einer Verhaltenssteuerung, wie auch als verteiltes Multi-Agenten-System mit mehreren parallelen Verhaltenssystemen fungieren. Stabile Bildraten der Bildverarbeitung und geringer Berechnungsaufwand werden durch ressourcenschonende Operationen garantiert. Ein geeigneter Trainingseinstieg wurde mit Formationsvarianten zurDieser Publikation liegt die Arbeit mit dem Titel „Ein Beitrag zur Entwicklung kooperierender mobiler Roboter“ [urn:nbn:de:gbv:ilm1-2009000169] zu Grunde, die der Fakultät für Maschinenbau der Technischen Universität Ilmenau als Dissertation vorgelegen hat
Ein Beitrag zur Entwicklung kooperierender mobiler Roboter
This work presents the main outcomes of the design of LUKAS, a robot in the
RoboCup Small Size League, and of the development of a structure for the
coordinating software, XBase. The fact that both compactness and the
necessary mass-power ratio of the robot were achieved is mainly due to the
configuration: three wheels and an orthogonal axle. The polyamide chassis,
the backspin engine integrated into the dribbler, and the energy-efficient
goal shooting mechanism, all make use of special ideas for material and
structure. It has omni-directional Stanford wheels which guarantee smooth
running, traction and stability on a steady basis. The design is basically
sandwich construction. This is a means of using the integration of
technical functions and a minimal number of components to ensure high
reliability, flexibility and robustness. It was possible to develop control
architecture for the robot on the basis of kinematic and dynamic
mathematical analysis so that omni-directional manoeuvring and precise
positioning are permitted because wheel slippage and changes in the centre
of gravity are registered. The master software, XBase, has been developed
to combine a user-friendly man-machine interface with a toolbox, to enable
all the robots’ systems to be coordinated and moving objects in the field
to be detected by customised image processing. A look-up table with
maximum-likelihood colour classification is one of the means by which
stable picture rates and economical computation are achieved. Others are
picture segmentation with line coincidence procedure and
resource-protective operations. For a group of robots, suitable training
exercises have been devised using different formations so that they can be
controlled in a coordinated way. This model for the formation permits
transition, by individual release of parameters, from a rigid to a flexible
network. The flexibility and adaptability of the robot group is
demonstrated using three types of formation, bloc, line and rout. The XBase
system devised will run either as a multi-robot system managed by a single
behaviour control system, or as a multi-agent combination managed by
several parallel behaviour controls.In dieser Arbeit werden die wesentlichen Ergebnisse zur Konstruktion des
RoboCup-Small-Size-Roboters LUKAS und des Aufbaus der koordinierenden
Mastersoftware XBase vorgestellt. Die erreichte Kompaktheit und das
notwendige Masse-Leistungs-Verhältnis des Roboters beruhen im Wesentlichen
auf der orthogonalen Achskonfiguration. Spezielle Material- und
Strukturlösungen für Leichtbau und Bauraumnutzung finden sich im
Polyamid-Chassis, im motorintegrierenden Dribbler und im energieeffizienten
Schussmechanismus. Im Einsatz sind omnidirektionale Räder mit solider
Rundlauf-, Traktions- und Stabilitätseigenschaft. Der dreirädrige Roboter
setzt ein hierarchisches Konstruktionskonzept um, welches hohe
Zuverlässigkeit, Flexibilität und Robustheit in verstärktem Maße durch
technische Funktionsintegration einer minimalen Anzahl von Bauteilen
realisiert. Nach Analyse der kinematischen und dynamischen Zusammenhänge
konnte für den Roboter eine Reglerarchitektur entwickelt werden, die unter
Berücksichtigung von Radschlupf und Schwerpunktverlagerung die
omnidirektionale Manövrierbarkeit und Bewegungspräzision gestattet. Die
weiterentwickelte Mastersoftware XBase verbindet eine modifizierten
Bildverarbeitung zur Detektierung der Roboter und eine anwenderfreundliche
Mensch-Maschine-Schnittstelle mit dem Instrument zur Roboterkoordinierung.
Stabile Bildraten und geringer Berechnungsaufwand werden durch die
Verwendung einer Look-Up-Tabelle zur
Maximum-Likelihood-Farbklassifizierung, Bildsegmentierung mit
Zeilenkoinzidenzverfahren und ressourcenschonende Operationen garantiert.
Ein geeigneter Trainingseinstieg wurde mit verschiedenen
Formationsvarianten zur koordinierten Kontrolle einer Robotergruppe
gefunden. Das Modell gestattet durch individuelle Freigabe von
Freiheitsgraden einen Übergang vom starren zum flexiblen Verband. Anhand
der Beispielformationen Block, Reihe und Rotte ist die Flexibilität und
Wandlungsfähigkeit dargestellt. Das System XBase kann sowohl als
Multi-Roboter-System unter der Kontrolle einer Verhaltenssteuerung, wie
auch als verteiltes Multi-Agenten-System mit mehreren parallelen
Verhaltenssystemen fungieren