Desarrollo de un sistema robotizado para inspección visual de piezas

[ES] El objetivo de este trabajo de fin de grado ha sido el desarrollo de un sistema robótico apoyado en un sistema de visión artificial. Para realizarlo tomamos como base un robot IRB 140 de la marca comercial ABB y se le acompaña de un sistema de visión artificial compuesto por la cámara JAI CV-M77 y gestionada por el programa de visión “Sherlock”. El sistema de visión indicará al robot en qué posición debe coger las piezas y en qué lugar debe dejarlas.Marín Martínez, D. (2016). Desarrollo de un sistema robotizado para inspección visual de piezas. Universitat Politècnica de València. http://hdl.handle.net/10251/75785TFG

High-precision grasping and placing for mobile robots

This work presents a manipulation system for multiple labware in life science laboratories using the H20 mobile robots. The H20 robot is equipped with the Kinect V2 sensor to identify and estimate the position of the required labware on the workbench. The local features recognition based on SURF algorithm is used. The recognition process is performed for the labware to be grasped and for the workbench holder. Different grippers and labware containers are designed to manipulate different weights of labware and to realize a safe transportation