4 research outputs found
Plug-and-Participate for Limited Devices in the Field of Industrial Automation
Ausgangspunkt und gleichzeitig Motivation dieser
Arbeit ist die heutige Marktsituation: Starke KundenbedĂĽrfnisse
nach individuellen GĂĽtern stehen oftmals eher auf
Massenproduktion ausgerichteten Planungs- und
Automatisierungssystemen gegenĂĽber - die Befriedigung
individueller Kundenbedürfnisse setzt aber Flexibilität und
Anpassungsfähigkeit voraus. Ziel dieser Arbeit ist es daher,
einen Beitrag zu leisten, der es Unternehmen ermöglichen soll,
auf diese individuellen BedĂĽrfnisse flexibel reagieren zu
können. Hierbei kann es im Rahmen der Dissertation natürlich
nicht um eine Revolutionierung der gesamten Automatisierungs-
und Planungslandschaft gehen; vielmehr ist die Lösung, die der
Autor der Arbeit präsentiert, ein integraler Bestandteil eines
Automatisierungskonzeptes, das im Rahmen des PABADIS Projektes
entwickelt wurde: Während PABADIS das gesamte Spektrum von
Planung und Maschineninfrastruktur zum Inhalt hat, bezieht sich
der Kern dieser Arbeit weitestgehend auf den letztgenannten
Punkt - Maschineninfrastruktur. Ziel war es, generische
Maschinenfunktionalität in einem Netzwerk anzubieten, durch das
Fertigungsaufträge selbstständig navigieren. Als Lösung
präsentiert diese Dissertation ein Plug-and-Participate
basiertes Konzept, welches beliebige Automatisierungsfunktionen
in einer spontanen Gemeinschaft bereitstellt. Basis ist ein
generisches Interface, in dem die generellen Anforderungen
solcher ad-hoc Infrastrukturen aggregiert sind. Die
Implementierung dieses Interfaces in der PABADIS
Referenzimplementierung sowie die GegenĂĽberstellung der
Systemanforderungen und Systemvoraussetzungen zeigte, das
klassische Plug-and-Participate Technologien wie Jini und UPnP
aufgrund ihrer Anforderungen nicht geeignet sind -
Automatisierungsgeräte stellen oftmals nur eingeschränkte
Ressourcen bereit. Daher wurde als zweites Ergebnis neben dem
Plug-and-Participate basierten Automatisierungskonzept eine
Plug-and-Participate Technologie entwickelt - Pini - die den
Gegebenheiten der Automatisierungswelt gerecht wird und
schlieĂźlich eine Anwendung von PABADIS auf heutigen
Automatisierungsanlagen erlaubt. Grundlegende Konzepte von
Pini, die dies ermöglichen, sind die gesamte Grundarchitektur
auf Basis eines verteilten Lookup Service, die Art und Weise
der Dienstrepräsentation sowie die effiziente Nutzung der
angebotenen Dienste. Mit Pini und darauf aufbauenden Konzepten
wie PLAP ist es nun insbesondere möglich,
Automatisierungssysteme wie PABADIS auf heutigen Anlagen zu
realisieren. Das wiederum ist ein Schritt in Richtung
Kundenorientierung - solche Systeme sind mit Hinblick auf
Flexibilität und Anpassungsfähigkeit gestaltet worden, um
KundenbedĂĽrfnissen effizient gerecht zu werden
Plug-and-Participate for Limited Devices in the Field of Industrial Automation
Ausgangspunkt und gleichzeitig Motivation dieser
Arbeit ist die heutige Marktsituation: Starke KundenbedĂĽrfnisse
nach individuellen GĂĽtern stehen oftmals eher auf
Massenproduktion ausgerichteten Planungs- und
Automatisierungssystemen gegenĂĽber - die Befriedigung
individueller Kundenbedürfnisse setzt aber Flexibilität und
Anpassungsfähigkeit voraus. Ziel dieser Arbeit ist es daher,
einen Beitrag zu leisten, der es Unternehmen ermöglichen soll,
auf diese individuellen BedĂĽrfnisse flexibel reagieren zu
können. Hierbei kann es im Rahmen der Dissertation natürlich
nicht um eine Revolutionierung der gesamten Automatisierungs-
und Planungslandschaft gehen; vielmehr ist die Lösung, die der
Autor der Arbeit präsentiert, ein integraler Bestandteil eines
Automatisierungskonzeptes, das im Rahmen des PABADIS Projektes
entwickelt wurde: Während PABADIS das gesamte Spektrum von
Planung und Maschineninfrastruktur zum Inhalt hat, bezieht sich
der Kern dieser Arbeit weitestgehend auf den letztgenannten
Punkt - Maschineninfrastruktur. Ziel war es, generische
Maschinenfunktionalität in einem Netzwerk anzubieten, durch das
Fertigungsaufträge selbstständig navigieren. Als Lösung
präsentiert diese Dissertation ein Plug-and-Participate
basiertes Konzept, welches beliebige Automatisierungsfunktionen
in einer spontanen Gemeinschaft bereitstellt. Basis ist ein
generisches Interface, in dem die generellen Anforderungen
solcher ad-hoc Infrastrukturen aggregiert sind. Die
Implementierung dieses Interfaces in der PABADIS
Referenzimplementierung sowie die GegenĂĽberstellung der
Systemanforderungen und Systemvoraussetzungen zeigte, das
klassische Plug-and-Participate Technologien wie Jini und UPnP
aufgrund ihrer Anforderungen nicht geeignet sind -
Automatisierungsgeräte stellen oftmals nur eingeschränkte
Ressourcen bereit. Daher wurde als zweites Ergebnis neben dem
Plug-and-Participate basierten Automatisierungskonzept eine
Plug-and-Participate Technologie entwickelt - Pini - die den
Gegebenheiten der Automatisierungswelt gerecht wird und
schlieĂźlich eine Anwendung von PABADIS auf heutigen
Automatisierungsanlagen erlaubt. Grundlegende Konzepte von
Pini, die dies ermöglichen, sind die gesamte Grundarchitektur
auf Basis eines verteilten Lookup Service, die Art und Weise
der Dienstrepräsentation sowie die effiziente Nutzung der
angebotenen Dienste. Mit Pini und darauf aufbauenden Konzepten
wie PLAP ist es nun insbesondere möglich,
Automatisierungssysteme wie PABADIS auf heutigen Anlagen zu
realisieren. Das wiederum ist ein Schritt in Richtung
Kundenorientierung - solche Systeme sind mit Hinblick auf
Flexibilität und Anpassungsfähigkeit gestaltet worden, um
KundenbedĂĽrfnissen effizient gerecht zu werden
A framework for flexible integration in robotics and its applications for calibration and error compensation
Robotics has been considered as a viable automation solution for the aerospace industry to address manufacturing cost. Many of the existing robot systems augmented with guidance from a large volume metrology system have proved to meet the high dimensional accuracy requirements in aero-structure assembly. However, they have been mainly deployed as costly and dedicated systems, which might not be ideal for aerospace manufacturing having low production rate and long cycle time. The work described in this thesis is to provide technical solutions to improve the flexibility and cost-efficiency of such metrology-integrated robot systems.
To address the flexibility, a software framework that supports reconfigurable system integration is developed. The framework provides a design methodology to compose distributed software components which can be integrated dynamically at runtime. This provides the potential for the automation devices (robots, metrology, actuators etc.) controlled by these software components to be assembled on demand for various assembly applications.
To reduce the cost of deployment, this thesis proposes a two-stage error compensation scheme for industrial robots that requires only intermittent metrology input, thus allowing for one expensive metrology system to be used by a number of robots. Robot calibration is employed in the first stage to reduce the majority of robot inaccuracy then the metrology will correct the residual errors. In this work, a new calibration model for serial robots having a parallelogram linkage is developed that takes into account both geometric errors and joint deflections induced by link masses and weight of the end-effectors.
Experiments are conducted to evaluate the two pieces of work presented above. The proposed framework is adopted to create a distributed control system that implements calibration and error compensation for a large industrial robot having a parallelogram linkage. The control system is formed by hot-plugging the control applications of the robot and metrology used together. Experimental results show that the developed error model was able to improve the 3 positional accuracy of the loaded robot from several millimetres to less than one millimetre and reduce half of the time previously required to correct the errors by using only the metrology. The experiments also demonstrate the capability of sharing one metrology system to more than one robot