Automatización en tareas de acondicionamiento de superficies de barcos

[Resumen] La automatización de operaciones en el sector de la construcción naval ha supuesto en las últimas décadas un gran desafío. Se trata de un sector que se caracteriza por presentar unos entornos de trabajo dinámieos y poco estructurados donde la escasa repetición de las tareas llevadas a cabo y la complejidad de las mismas hacen muy difícil establecer líneas de producción controlada.Además, cualquier robot que tenga que trabajar en estos entornos se enfrentará a un producto en constante cambio que crece a medida que avanza la construcción. Esto hace muy complicado la introducción de soluciones robóticas tradicionales. El trabajo que aquí se presenta nace con el afán de mejorar y aportar nuevas soluciones robóticas al sector y, en particular, en el ámbito de las operaciones relacionadas con el acondicionamiento de las superficies de los cascos de los barcos, tanto en su fase de construcción, como en operaciones relativas a su mantenimiento. Para ello, se pretende desarrollar un conjunto de plataformas robóticas que introduzcan un mayor grado de automatización en este tipo de tareas, mejorando las condiciones de trabajo de los operarios, disminuyendo los costes de este tipo de operaciones y haciéndolas más respetuosas con el medio ambiente.[Resumo] A automatización de operacións no sector da construción naval supuxo nas últimas décadas un gran desafío. Trátase dun sector que caraxterizase por presentar unhas contornas de trahalla dinámicos e pouco estruturados onde a escasa repetición das tarefas levadas a cabo e a complexidade das mesmas fan moi difícil establecer liñas de prodlucción controladas. Ademáis, calquera robot que teña que traballar nestas contornas enfrontarase a un produto en constante cambio que crece a medida que avanza a construción. Isto fai moí complicado a introdución de solucións robótieas tradicionais. O traballo que aquí preséntase nace co afán de mellorar e achegar novas soluciones robóticas ao sector e, en particular, no ámbito das operacións relacionadas co acondicionamento das superficies dos cascos dos barcos, tanto na súa fase de construción, como en operacións relativas ao seu mantemento. Para iso, preténdese desenvolver un conxunto de plataformas robóticas que introduzan un maior grao de automatización neste tipo de tarefas, melloranda as condicións de traballo dos operarios, diminuindo os custos deste tipo de operacións e facéndoas máis respectuosas ro medio ambiente.[Abstract] The automation of operations in the shipbuilding sector in recent decades has been a great challenge. This is a sector that is characterized by dynamic and unstructured work environments where few repetitions of tasks are performed and the complexity of these make them very dillicult lo establish controled production lines. In addition, any robot that has to work in these environments faces a constantly changing product that grows as construction progresses. This makes the introduction of traditional robolic solutions very difficult. The work presented has the objective of improving and bringing new robotic solutions to the sector, and in particular in the field of operations rclated to the preparation of ship hulls surfaces , both in the construction and in the operation phases relating lo maintenance. To do this, it aims lo develop a set of robotic platforms to introduce a greater degree of automation in these tasks, improving the working conditions of the workers, rcducing the costs of such operations and making them more environmentally friendly