Localización dinámica de móviles y obstáculos para aplicaciones en robótica

Usando algoritmos de procesamiento de imágenes y detección de movimientos se logró obtener la posición de dos móviles y de dos obstáculos fijos en un escenario en el cual se controlan las condiciones de color de los mismos. Para tal fin, se implementaron tres algoritmos, el primero de ellos se basa en los gradientes espacial y temporal para realizar la detección de los bordes de los objetos en movimiento dentro de la escena, el segundo es una detección en color, con la cual se identifica el color de los móviles y el tercero se basa en correlación de imágenes para realizar la búsqueda del objeto en movimiento. La detección de los obstáculos (objetos estáticos) para los tres algoritmos se realizó por medio de reconocimiento de un color característico en los obstáculos. Después de detectados los objetos de interés en la escena, se realiza su localización en la imagen por medio del centroide, para posteriormente entregar su posición y orientación en unidades de longitud.Palabras Clave: Análisis dinámico de imágenes, color, correlación, gradientes, identificación, segmentación

Dynamic location of mobiles and obstacles for robotics applications

Usando algoritmos de procesamiento de imágenes y detección de movimientos se logró obtener la posición de dos móviles y de dos obstáculos fijos en un escenario en el cual se controlan las condiciones de color de los mismos. Para tal fin, se implementaron tres algoritmos, el primero de ellos se basa en los gradientes espacial y temporal para realizar la detección de los bordes de los objetos en movimiento dentro de la escena, el segundo es una detección en color, con la cual se identifica el color de los móviles y el tercero se basa en correlación de imágenes para realizar la búsqueda del objeto en movimiento. La detección de los obstáculos (objetos estáticos) para los tres algoritmos se realizó por medio de reconocimiento de un color característico en los obstáculos. Después de detectados los objetos de interés en la escena, se realiza su localización en la imagen por medio del centroide, para posteriormente entregar su posición y orientación en unidades de longitud.Using algorithms of processing of images and detection of movements was possible to obtain the position of two mobile objects and two fixed obstacles in a scene where they interact under controlled conditions of color. For such an end, three algorithms were implemented, the first of them is based on the spatial and temporal gradients to carry out the detection of the borders of the objects in movement inside the scene, the second is a detection in color, with which the color of the mobile objects is identified and the third is based on correlation of images to accomplish the search of the object in movement. The detection of the obstacles (static objects) for the three algorithms was carried out through recognition of a characteristic color in the obstacles. After having detected the objects of interest in the scene, is carried out their localization in the image through the centroide (center), for later on to give their position and orientation in centimeters