Synthesis and realization of biped walk using primitives

U tezi je prikazan novi metod za sintezu i realizaciju dvonožnog veštačkog hoda koji se zasniva na upotrebi jednostavnih pokreta čijim je kombinovanjem moguće realizovati kompleksne pokrete kao što je hod, a čiji se parametri mogu menjati tokom kretanja. Time je omogućeno da se na osnovu informacija o nameravanom kretanju i stanja okoline izvrši sinteza kretanja izborom i kombinacijom jednostavnih bazičnih pokreta koje se nazivaju primitivi. Takođe je omogućeno da se, tokom izvršavanja hoda bez njegovog prekida, menjaju parametri kretanja kao što su brzina hoda, dužina koraka, pravac kretanja i visina podizanja noge tokom prenosne faze. Potvrda je data kroz eksperimentalne rezultate koji su sprovedeni simulacijom na dinamičkom modelu humanoidnog robota.This dissertation presents new method for the synthesis and realization of biped artificial walk based on the use of simple movements that can be combined in order to achieve complex movements such as walk, whereas it is possible to change the motion parameters at any time. It means that, based on the information about intended movement and current state of the environment, it is possible to synthesize motion by selecting and tying simple movements, i.e. motion primitives. It also enables the robot to change walking parameters online such as walking speed, direction of walk, foot length during swing phase and step length. Proof of this method is given by experimental results obtained during the simulation on a dynamic model of humanoid robot