Entwicklung einer semantischen Missionssteuerung für autonome Inspektionsroboter

Ziel dieser Arbeit ist die Entwicklung einer semantischen Missionssteuerung für autonome Inspektionsroboter, welche es ermöglicht, den Regelkreis bestehend aus Inspektionsplanung, Planausführung, Inspektionsdatenauswertung, Bewertung der Datenauswertungsergebnisse, Entscheidungsfindung und Neuplanung an Bord des Roboters zu schließen

Szenenabhängige Online-Adaption von Manipulationssequenzen für einen Serviceroboter

Um in alltäglichen Umgebungen agieren zu können, muss ein Serviceroboter in der Lage sein, seine Handlung zielgerichtet an neue Szenen anzupassen. In dieser Arbeit werden dazu Handlungspläne zur Manipulation durch symbolische Planung erzeugt. Damit diese konsistent mit der realen Umgebung sind, wird aufgrund von sensorischer Wahrnehmung ein symbolisches Modell der Umgebung erzeugt. Dieses erlaubt es dem Roboter, die Effekte einer Aktion, bzw. Aktionsfolge auf seine Umwelt vorherzusagen

Modulare, verteilte Hardware-Software-Architektur für humanoide Roboter

Humanoide Roboter sind hochkomplexe Systeme. Sie zeichnen sich durch ein sehr heterogenes Sensor- und Aktorsystem aus, welches wiederum sehr hohe und breit gefächerte Anforderungen an die verwendete Architektur stellt. Es wird sowohl der Entwurf einer funktionalen Steuerungsarchitektur, das verwendete Softwarerahmenwerk als auch die Abbildung auf eine dezidierte Hardwarearchitektur beschrieben

Modulare, verteilte Hardware-Software-Architektur für humanoide Roboter

Humanoide Roboter sind hochkomplexe Systeme. Sie zeichnen sich durch ein sehr heterogenes Sensor- und Aktorsystem aus, welches wiederum sehr hohe und breit gefächerte Anforderungen an die verwendete Architektur stellt. Es wird sowohl der Entwurf einer funktionalen Steuerungsarchitektur, das verwendete Softwarerahmenwerk als auch die Abbildung auf eine dezidierte Hardwarearchitektur beschrieben

Behavior-based Control for Service Robots inspired by Human Motion Patterns : a Robotic Shopping Assistant

Es wurde, unter Verwendung menschenähnlicher Bewegungsmuster und eines verhaltensbasierten Ansatzes, eine Steuerung für mobile Serviceroboter entwickelt, die Aufgabenplanung, globale und lokale Navigation in dynamischen Umgebungen, sowie die gemeinsame Aufgabenausführung mit einem Benutzer umfasst. Das Verhaltensnetzwerk besteht aus Modulen mit voneinander unabhängigen Aufgaben. Das komplexe Gesamtverhalten des Systems ergibt sich durch die Vereinigung der Einzelverhalten (\u27Emergenz\u27)