Comparación de estrategias de navegación colaborativa para robótica móvil

En el presente trabajo se comparan dos estrategias de navegación colaborativas, enmarcadas en el contexto de grupos de múltiples robots móviles, aplicados a la búsqueda de rutas óptimas entre un punto de partida y un punto de destino cuya ubicación es desconocida. Se describen las tendencias de la robótica móvil colaborativa y los enfoques de Inteligencia Artificial aplicados, haciendo énfasis en los sistemas de múltiples agentes y las metaheurísticas comúnmente usadas en este ámbito. Posteriormente se hace un análisis de las arquitecturas y se propone una arquitectura inspirada en un sistema nervioso biológico. Finalmente se hace un estudio estadístico que contrasta una estrategia tipo enjambre con una estrategia tipo multiagente, a partir de simulaciones de sistemas multi-robot, con el fin de determinar cuál de estas presenta mejor desempeño para ejecución de tareas colectivas, en ambientes simulados aplicadas a sistemas multi-robots.In the present work, two collaborative navigation strategies are compared, framed in the context of groups of multiple mobile robots, applied to the search for optimal routes between a starting point and a destination point whose location is unknown. The trends in collaborative mobile robotics and applied Artificial Intelligence approaches are described, with an emphasis on multi-agent systems and metaheuristics commonly used in this area. Subsequently, an analysis of the architectures is made and an architecture inspired by a biological nervous system is proposed. Finally, a statistical study is carried out that contrasts a swarm-type strategy with a multi-agent type strategy, based on simulations of multi-robot systems, in order to determine which of these presents better performance for the execution of collective tasks, in simulated environments applied to multi-robot systems