ALCOR Project: Contributions to Optimizing Remote Robot Guidance in Intelligent Spaces

The work shows the sensory, communication and control solutions for the remote guidance of robots in intelligent environments, as derived activity from the ALCOR project. In this type of applications, optimizing shared resources, especially those related to energy autonomy and the use of the wireless channel, remains a challenge. The main contributions of the project are: a) development of sensorial units based on infrared with centimeter accuracy in the location of the source and response times of milliseconds; b) wireless communication solutions that improve the information routing and homogenization in network traffic; and c) control and estimation solutions based on events with independent mechanisms of action on the mobile unit and request for measurements to the sensor module. The commercial robot P3-DX has been used for experimental tests

Soporte de tiempo real en redes inalámbricas de sensores

Esta Tesis Doctoral pretende proporcionar un mecanismo que permita crear un esquema de sincronización en Redes Inalámbricas de Sensores. El mecanismo desarrollado permitirá sincronizar una red de nodos teniendo en cuenta los gradientes de temperatura existentes en el entorno de trabajo. Con esta motivación, se ha desarrollado este trabajo, el cual presenta dos aportaciones científicas principales: La primera de ellas es la creación de un modelo matemático dependiente de la temperatura, el cual permita ajustar los diferentes desfases producidos en el oscilador del sistemas como consecuencia de las variaciones de temperatura. La segunda aportación consiste en la creación de cuatro protocolos de sincronización basados en el modelo matemático previamente citado. Los citados protocolos no sólo son capaces de mejorar el comportamiento del error de sincronización frente a cambios de temperatura, sino que además, mejoran el error de sincronización con respecto al protocolo de sincronización FTSPThis Ph. Thesis aims to provide a mechanism for synchronizing Wireless Sensor Networks. It allows the synchronization of a network under changing temperature conditions minimizing the average synchronization error. This work provides two main scientific contributions: The first one is the development of a new mathematical model based on temperature changes. Using this model, the impact of the oscillator drifts in synchronization protocols is reduced. The second contribution is the proposal of four new synchronization protocols based on the above mentioned mathematical model. Compared to FTSP, these protocols reduce the average synchronization error in all situations, especially, under temperature variations. i