Localisation d'agents mobiles physiques

Une fonctionnalité intéressante pour des robots opérant au sein d'un groupe est d'arriver à déterminer la position des autres robots du groupe. L'objectif du projet est de concevoir un dispositif permettant à des robots de se localiser sans utiliser de balises ou de références extérieures, dans un rayon de 5 à 10 mètres. Ce dispositif doit permettre aux robots de se reconnaître et de se localiser directement les uns par rapport aux autres, être peu dispendieux, facile à installer sur à peu près n'importe quels robots et être le plus indépendant possible du nombre d'agents physiques mobiles à localiser. L'approche retenue consiste à utiliser plusieurs récepteurs sur un même agent mobile pour détecter une onde transmise par un autre agent mobile. L'information recueillie, qui est liée au temps d'arrivée de l'onde, est ensuite utilisée pour déterminer la position du transmetteur par rapport aux récepteurs. Deux approches sont étudiées: la première, utilisant des ondes électromagnétiques, s'est avérée difficile à mettre en oeuvre alors que la seconde, utilisant des ondes ultrasoniques, a donné des résultats extrêmement encourageants. Le système ultrasonique permet la localisation dans un rayon de 8,1 m avec une erreur absolue moyenne de 3,75 mm sur la distance et de 1,84 degrés sur l'angle. Le dispositif a permis à deux robots de se déplacer avec succès dans une configuration meneur-suiveur