Projeto de um gripper sub-atuado com aplicações em locomoção robótica

A mão humana possui um volume compacto, muitos graus de liberdade e, com os seus cinco dedos, é capaz de realizar tarefas de manipulação com diferentes orientações e configurações variáveis. Contudo, quando se pretende implementar um sistema semelhante num robot existem desafios em relação à fonte de alimentação, sistema de controlo, sensores e capacidade de processamento a ser instalada. Nesta tese, pretende-se encontrar um equilíbrio entre a capacidade de manipulação de uma garra e o volume, peso e eficiência energética que a mesma apresenta. Para isso, usufrui-se do princípio de sub-atuação que permite que o sistema apresente mais graus de liberdade que atuadores instalados. Assim, com quatro atuadores e mecanismos passivos como molas, desenvolveu-se uma garra robótica de três dedos com oito articulações móveis. Estes dedos para além de sensíveis à força aplicada, conseguem retrair-se podendo a palma suster o peso do robot e a garra ser instalada como "pé" para locomoção terrestre. Isto possibilita que o robot possa usar uma das pernas para manipular o ambiente enquanto se equilibra com as outras, não necessitando de manipuladores ou braços adicionais