Sistem Penghindar Halangan Dengan Metode LIDAR pada Unmanned Surface Vehicle

Alat Utama Sistem Senjata (ALUSISTA) menjadi kunci utama penjaga keamanan negara, sehingga diperlukan kapal patroli sebagai kapal pengintai yang dapat menjaga kedaulatan wilayah laut Indonesia yang akhir-akhir ini sedang ramai dibincangkan, mulai dari pembajakan kapal di wilayah perbatasan, penyelundupan barang ilegal, hingga ilegal fishing oleh negara lain. Dibutuhkan kapal tanpa awak atau biasa disebut Unmanned surface Vehicle (USV) untuk mempermudah pengawasan. Pada penelitian ini dikembangkan robot USV yang dapat dikendalikan secara manual dan otomatis. Pengendali otomatis dapat bekerja berdasarkan letak titik-titik kordinat yang sudah ditentukan. Dalam pengendali otomatis USV juga dilengkapi sistem penghindar halangan. Sistem penghindar halangan merupakan salah satu perilaku yang membawa USV bergerak bebas tanpa tabrakan. Sensor yang digunakan untuk sistem ini adalah Light Detection and Ranging (LIDAR). LIDAR adalah sebuah teknologi jarak jauh menggunakan properti cahaya yang tersebar untuk menemukan jarak dan informasi suatu objek dari target yang dituju. LIDAR yang dipakai dari produsen RPLIDAR tipe A1. LIDAR akan diproses di teensy 3.2 kemudian data LIDAR akan dimasukan dalam metode penghindar halangan sehingga tingkat keberhasilan akan semakin tinggi. Penelitian ini menghasilkan tingkat keberhasilan sistem penghindar halangan mencapai 100% Diharapkan sistem penghindar halangan ini akan membantu USV untuk terhindar dari tabrakan terhadap suatu objek ketika akan menuju keposisi waypoint yang telah ditentukan. ================================================================================================================================ Alat Utama Sistem Senjata (ALUSISTA) is being the key of nation’s security guard right now, so we need patrol ship as spy ship to guard sovereignty of Indonesian seas that our seas being hot topic lately, starting from ship piracy on the border, illegals smuggling, and illegal fishing from abroad. Unmanned ship or so called as Unmanned Surface Vehicle (USV) is required to ease the supervision. Automatic Controlled of USV is equipped with obstacle avoidance system. Obstacle avoidance system is one of the function that bring USV moving freely without any collision. Sensor that being used for this system is Light Detection and Ranging (LIDAR). LIDAR is a long distance technology using the spread of light property to find distance and information of an object from addressed target. LIDAR that being used is RPLIDAR with Type A1. LIDAR will be processed on teensy 3.2. Then, the data will be the input of obstacle avoidance method, so there will be the significant result of success rate. This research resulted over 100% success rate of obstacle avoidance system. It is expected that obstacle avoidance system will help USV to avoid collisions of an object when it will go to the specified waypoint

Бездротова передача даних від навігаційних датчиків

Останнім часом використання бездротового з’єднання стрімко набирає популярність. Сучасні технології бездротової передачі даних з кожним днем розвиваються, збільшується діапазон зв’язну швидкість передачі даних та інші характеристики. Використання бездротового з’єднання дає змогу підключення приладів без візуального контакту з ними, в такому випадку на підприємствах де розробляюсь різного роду системи з використанням навігаційних приладів виникає наступна проблема, пов’язана з визначенням який саме прилад підключено і відповідно за допомогою якого ПЗ спілкуватись з ним. Тому для вирішення цих незручностей потрібно розробити алгоритм який за допомогою отриманих даних з підключеного приладу зможе автоматично визначити який саме прилад підключено і хто є виробником. А для полегшення роботи з приладами потрібно розробити універсальне ПЗ яке буде працювати з любим підключеним приладом різних виробників. В такому випадку буде створена універсальна система комунікації з навігаційними приладами. Це буде новинкою так дозволить в подальшому створити загально прийняті стандарти передачі даних та більш універсальне ПЗ для різних навігаційних приладів. Це і є актуальністю даної роботи. Метою магістерської дисертації є розробка бездротової передачі даних для комунікації з навігаційними системами та створення алгоритму розпізнавання підключених приладів. Для досягнення поставленої мети були визначені такі завдання: Аналіз пакетів даних від сучасних навігаційних приладів. Створення каналу бездротового зв’язку, для системи збору та передачі даних. Створення алгоритму розпізнавання підключених приладів. Розробка програмного забезпечення. Об’єкт дослідження – система збору та обробки даних навігаційних систем по бездротовому каналу зв'язку. 2 Предмет дослідження – алгоритми розпізнавання та обробки даних. Наукова новизна – розробка алгоритму розпізнавання підключених навігаційних систем. Практичне значення – покращення комунікації з навігаційними приладами шляхом спрощення підключення та автоматичної ідентифікації.The use of wireless connection makes it possible to connect devices without visual contact with them, in this case, in enterprises where various systems are being developed using navigation devices, the following problem arises due to the definition of which device is connected and, accordingly, with which Software is communicating with them. Therefore, in order to solve these inconveniences, it is necessary to develop an algorithm that, with the help of the received data from the connected device, can automatically determine which device is connected and who is a manufacturer. And to facilitate the operation of devices, you need to develop a universal software that will work with your favorite device connected by different manufacturers. In this case, a universal communication system with navigation devices is created. This will be a novelty that will further create the most common standards for data transmission and more versatile software for various navigation devices. This is the topicality of this work. The purpose of the master's thesis is the development of wireless data communication for communication with navigation systems and the creation of an algorithm for the recognition of connected devices. To achieve the goal, the following tasks were identified: • Analysis of data packets from modern navigation devices. • Creating a wireless channel for data collection and transmission. • Creating an algorithm for recognizing connected devices. • Software development. The object of research is a system for collecting and processing data of navigation systems on a wireless communication channel. Subject of research - algorithms of recognition and processing of data. Scientific novelty - development of the algorithm of recognition of connected navigation systems. 4 Practical value is the improvement of communication with navigation devices by facilitating connection and automatic identification