4 research outputs found
Locomoción bípeda del robot humanoide Nao
La locomoción bípeda de robots humanoides, es decir, aquellos
que tienen morfología humana y las articulaciones necesarias
para realizar movimientos parecidos a los humanos, es un
desafío para el desarrollo tecnológico. Esta faceta de la ingenier
ía agrupa muchas ramas reunidas para un mismo objetivo:
mecànica, automàtica, electrònica, informàtica, biología. . .
Este proyecto de investigación se propone como objetivo
principal desarrollar un algoritmo de control para conseguir que
el robot humanoide Nao camine, mejorando su algoritmo propio.
Además, se crearía una interfaz gráfica de usuario para el
control de Nao y las funciones que se desarrollen.
Como fuente de inspiración y para ver el estado del arte se
haría un análisis de otros algoritmos de locomoción existentes
en robots, tales como:
Generación de trayectorias imponiendo estabilidad.
Aprovechamiento de dinámicas internas.
Máquinas de estados.
La propia locomoción humana.
El algoritmo propio que se desarrollará, Sammy's Walk, aprovecharáa las oscilaciones propias
del sistema para generar la locomoción y así tener una dinámica de locomoción más
e ficiente. Esto conllevaría hacer estudios de frecuencias de oscilación del robot y atractores en
el espacio de fases.
Este planteamiento, distante de la mayoríaa de algoritmos de locomoción basados en generaci
ón de trayectorias, es novedoso en su aplicación para robots con muchos grados de
libertad activos, y puede sentar una base para investigaciones futuras.
El resultado de aprovechar estas dinámicas se traduciría en un ahorro energético, y un
estilo de marcha parecido al humano
Advances in Computer Science and Engineering
The book Advances in Computer Science and Engineering constitutes the revised selection of 23 chapters written by scientists and researchers from all over the world. The chapters cover topics in the scientific fields of Applied Computing Techniques, Innovations in Mechanical Engineering, Electrical Engineering and Applications and Advances in Applied Modeling