Bewegungsregelung mobiler Manipulatoren für die Mensch-Roboter-Interaktion mittels kartesischer modellprädiktiver Regelung

Für die Mensch-Roboter-Interaktion wird in dieser Arbeit eine Methode zur Überwachung der komplexen, dynamischen Roboterumgebung vorgestellt. Die Roboterbewegung wird basierend auf dem Konzept der modellprädiktiven Regelung unter Berücksichtigung der detektierten Hindernisse und der stattfindenden Kontakte des Roboters mit seiner Umgebung geregelt, um Kollisionen zu vermeiden und angemessen auf Kontakte zu reagieren. Die Ansätze werden auf einem mobilen Manipulator validiert

Ein methodischer Beitrag zur hybriden Regelung der Produktionsqualität in der Fahrzeugmontage

Ihrer Arbeit in der Originalsprache: Steigende Variantenvielfalt der Produkte und hohe Flexibilitätsanforderungen der Prozesse resultieren in zunehmender Komplexität der Automobilproduktion. Neben der Beherrschbarkeit dieser Herausforderungen ist zur Gewährleistung der Qualitätsanforderungen sowie einer effizienten Qualitätsregelung eine intensive Mensch-System-Kollaboration in der Montagelinie erforderlich. Dazu liefert diese Arbeit fünf methodisch-technische Beiträge zur Regelung der Produktionsqualität in der Fahrzeugmontage

Integrierte Multi-Sensor-Fusion für die simultane Lokalisierung und Kartenerstellung für mobile Robotersysteme

In this work, probabilistic methods for combining multiple sensors utilizing multi-sensor fusion for robust and precise localization and mapping in heterogeneous outdoor environments are presented. Aspects of increasing the reliability of landmark recognition are highlighted, as well as the integration of additional absolute and relative sensors using advanced filtering techniques

Interaktionstechniken für mobile Augmented-Reality-Anwendungen basierend auf Blick- und Handbewegungen

Intuitive interaction techniques are essential for mobile augmented reality systems. For implicit interaction, this work presents techniques for automatic eye movement analysis and visualization. In the context of explicit interaction, a fusion of optical flow, skin color segmentation, and a hand pose estimator is presented along with a tracking method for localization and pose estimation of a hand in monocular color images

Proceedings of the 2018 Joint Workshop of Fraunhofer IOSB and Institute for Anthropomatics, Vision and Fusion Laboratory

The Proceeding of the annual joint workshop of the Fraunhofer IOSB and the Vision and Fusion Laboratory (IES) 2018 of the KIT contain technical reports of the PhD-stundents on the status of their research. The discussed topics ranging from computer vision and optical metrology to network security and machine learning. This volume provides a comprehensive and up-to-date overview of the research program of the IES Laboratory and the Fraunhofer IOSB

Interaktionstechniken für mobile Augmented-Reality-Anwendungen basierend auf Blick- und Handbewegungen

Intuitive interaction techniques are essential for mobile augmented reality systems. For implicit interaction, this work presents techniques for automatic eye movement analysis and visualization. In the context of explicit interaction, a fusion of optical flow, skin color segmentation, and a hand pose estimator is presented along with a tracking method for localization and pose estimation of a hand in monocular color images

Über die Formalisierung und Analyse medizinischer Prozesse im Kontext von Expertenwissen und künstlicher Intelligenz

Ihrer Arbeit in der Originalsprache: Die Digitalisierung hat bereits viele Bereiche der Wirtschaft und des gesellschaftlichen Lebens verändert. Auch unterliegen die Aspekte des Gesundheitswesens und der klinischen Praxis einem digitalen Wandel. Im Hinblick auf diese Entwicklungen beleuchtet die vorliegende Dissertation die Akquisition, Repräsentation und Nutzung von Prozesswissen im Kontext hybrider KI-Methoden. Zentraler Beitrag ist die strukturerhaltende Hin- und Rücktransformation von Prozessbäumen zu Prozessplänen

Proceedings of the 2022 Joint Workshop of Fraunhofer IOSB and Institute for Anthropomatics, Vision and Fusion Laboratory

In August 2022, Fraunhofer IOSB and IES of KIT held a joint workshop in a Schwarzwaldhaus near Triberg. Doctoral students presented research reports and discussed various topics like computer vision, optical metrology, network security, usage control, and machine learning. This book compiles the workshop\u27s results and ideas, offering a comprehensive overview of the research program of IES and Fraunhofer IOSB

Anomaliedetektion in räumlich-zeitlichen Datensätzen

Die Unterstützung des Menschen bei Überwachungsaufgaben ist aufgrund der überwältigenden Menge an Sensordaten von entscheidender Bedeutung. Diese Arbeit konzentriert sich auf die Entwicklung von Datenfusionsmethoden am Beispiel des maritimen Raums. Es werden verschiedene Anomalien untersucht, anhand realer Schiffsverkehrsdaten bewertet und mit Experten erprobt. Dazu werden Situationen von Interesse und Anomalien basierend auf verschiedenen maschinellen Lernverfahren modelliert und evaluiert

Proceedings of the 2019 Joint Workshop of Fraunhofer IOSB and Institute for Anthropomatics, Vision and Fusion Laboratory

In 2019 again, the annual joint workshop of the Fraunhofer IOSB and the Vision and Fusion Laboratory of the Karlsruhe Institute of Technology took place. The doctoral students of both institutions presented extensive reports on the status of their research and discussed topics ranging from computer vision and optical metrology to network security, usage control and machine learning. The results and ideas presented at the workshop are collected in this book in the form of technical reports