Implementación del control lateral sobre un vehículo con dirección asistida eléctrica

En este proyecto, enmarcado en el programa AUTOPIA, se presenta una solución para implementar el control lateral sobre un vehículo de fabricación en serie, equipado con dirección asistida eléctrica y sistema de corrección de trayectorias ESP. En él se detallan los procesos que se han seguido para su realización, tales como el proceso de selección del hardware y conexionado del mismo. Además se especifican las pruebas realizadas sobre la dirección del vehículo, así como los pasos seguidos para la obtención de un modelo matemático aproximado de la dirección, que permita el cálculo de un controlador PID con la precisión necesaria para el guiado del vehículo de manera autónoma. Finalmente, se muestran las pruebas realizadas sobre el vehículo con el controlador PID obtenido. _________________________________________________________________________________________________________In line with AUTOPIA, an automobile automation program from UPM-CSIC, this project presents a solution to implement lateral control on a production vehicle equipped with Electric Power Steering and Electronic Stability Program. The project shows the processes needed to carry out the lateral control, such as the hardware selection and its wiring. In addition, it specifies the tests made on the steering of the vehicle, and the steps followed to obtain an approximate mathematical model to calculate the PID controller needed for guiding the vehicle steering automatically. Finally, the project shows how the steering behaves under the different PID controllers obtained before.Ingeniería Industria