Resolución en tiempo real del problema cinemático directo del robot paralelo 3PRS mediante redes neuronales RBF

Castellano: En este trabajo se presenta una solución en tiempo real al Problema Cinemático Directo(DKP) del robot paralelo 3-PRS haciendo uso de una Red Neuronal Artificial (RNA). Este problema consiste en determinar la posición del efector en función de los actuadores del robot. Esto implica resolver un sistema de ecuaciones no lineales sin solución analítica. Generalmente, se hace uso de métodos numéricos que obtienen un gran grado de precisión pero que implican un coste comunicacional muy alto. En este trabajo se hará uso de las redes neuronales de Función de Base Radial (RBF) para resolver el DKP disminuyendo el tiempo de ejecución y reduciendo el coste computacional.English: The work here proposed present a real-time solution for the Forward Kinematics Problem (FKP) of the parallel robot 3-PRS using an Artificial Neural Network (ANN). The problem of determining the position of the effector depending on the position of the robot actuators implies the resolution of a non linear equation system without an analytic solution. Generally, is solved using numerical methods which obtain high precision but at high computational cost. For this purpose Radial Based Functions (RBF) neural networks will be used in order to solve the FKP reducing the computational time an therefore the computational cost.Euskera: Gradu amaierako lan honetan 3-PRS errobotaren problema zinematiko zuzenari (DKP), denbora errealean irtenbide bat bilatzen diogu, neurona-sare artifizialaren (ANN) bitartez. Arazo honen mamia errobotaren eragingailuarekin eralazio zuzena duen efektorearen posizioa zehaztean datza. Honetarako erantzun analitikorik gabeko ekuazio ez-lineal sistema bat ebatzi behar da. Normalean zenbaki metodo batzuk erabiltzen dira horretarako, zehazpen altuko erantzunak lortuz, baina gastu konputazional oso altu baten truke. Lan honetan oinarri erradialeko funtzioen neuronal-sareak erabiliko dira errobotaren arazo zinematiko zuzena ebazteko, exekuzio denbora eta kostu konputazionala murriztuz

Resolución en tiempo real del problema cinemático directo del robot paralelo 3PRS mediante redes neuronales RBF

Castellano: En este trabajo se presenta una solución en tiempo real al Problema Cinemático Directo(DKP) del robot paralelo 3-PRS haciendo uso de una Red Neuronal Artificial (RNA). Este problema consiste en determinar la posición del efector en función de los actuadores del robot. Esto implica resolver un sistema de ecuaciones no lineales sin solución analítica. Generalmente, se hace uso de métodos numéricos que obtienen un gran grado de precisión pero que implican un coste comunicacional muy alto. En este trabajo se hará uso de las redes neuronales de Función de Base Radial (RBF) para resolver el DKP disminuyendo el tiempo de ejecución y reduciendo el coste computacional.English: The work here proposed present a real-time solution for the Forward Kinematics Problem (FKP) of the parallel robot 3-PRS using an Artificial Neural Network (ANN). The problem of determining the position of the effector depending on the position of the robot actuators implies the resolution of a non linear equation system without an analytic solution. Generally, is solved using numerical methods which obtain high precision but at high computational cost. For this purpose Radial Based Functions (RBF) neural networks will be used in order to solve the FKP reducing the computational time an therefore the computational cost.Euskera: Gradu amaierako lan honetan 3-PRS errobotaren problema zinematiko zuzenari (DKP), denbora errealean irtenbide bat bilatzen diogu, neurona-sare artifizialaren (ANN) bitartez. Arazo honen mamia errobotaren eragingailuarekin eralazio zuzena duen efektorearen posizioa zehaztean datza. Honetarako erantzun analitikorik gabeko ekuazio ez-lineal sistema bat ebatzi behar da. Normalean zenbaki metodo batzuk erabiltzen dira horretarako, zehazpen altuko erantzunak lortuz, baina gastu konputazional oso altu baten truke. Lan honetan oinarri erradialeko funtzioen neuronal-sareak erabiliko dira errobotaren arazo zinematiko zuzena ebazteko, exekuzio denbora eta kostu konputazionala murriztuz

Propuesta y análisis de manipulador paralelo reconfigurable

En este trabajo se propone y analiza un manipulador paralelo reconfigurable (MPR) concreto, que puede ser usado como mecanismo para la impresión 3D u operaciones de mecanizado. Un MPR es un tipo de robot que presenta una serie de ventajas, como mayor rigidez por ser paralelo y mayor flexibilidad al entorno de trabajo por ser reconfigurable. El análisis se realiza mediante un software cinemático llamado GIM, en el cual se pueden secuenciar movimientos y obtener datos cinemáticos de interés. El objetivo principal del trabajo es mostrar la movilidad y capacidad de reconfiguración del manipulador propuesto, de modo que queden bien definidas las características más importantes del mismo.Lan honetan mekanizatu operazioak eta 3D imprimagailu egiteko erabili ahal den manipuladore paralelo birkonfiguragarri (MPB) bat proposatzen eta aztertzen da. MPB abantail batzuk dituen robot mota bat da. Adibidez, zurruntasuna paralelo izateagatik edo ingurumen batera egokitzeko gaitasun gehiago birkonfiguragarri izateagatik. Manipuladorearen analisia GIM software zinematikoan egiten da. Software honetan mugimenduak sekuentziatu ahal dira eta datu zinematiko interesgarri lortu. Lanaren helburu nagusia MPBaren mugikortasun eta birkonfiguratzeko ahalmena frogatzea da. Modu honetan argi geratzen dira manipuladorearen ezaugarri garrantzitsuenak.In this work it is proposed and analyzed a parallel reconfigurable manipulator (PRM) which presents some advantages for certain op erations, such as 3D print or CNC machine tool. A PRM is a specific kind of robot, which presents some key advantajes, such as rigidity for being parallel and flexibility to the work environment for being reconfigurable. The analysis of the manipulator is done with a kinematic software called GIM, in which there can be sequenced movements and obtain kinematic data of interest. The main objective of the work is to show the mobility and reconfiguration capacity of the proposed manipulator. This way, the most important characteristics of the PRM will be well defined