5 research outputs found

    An exponentially stable adaptive control for force and position tracking of robot manipulators

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    The problem of controlling a robot manipulator while the end effector is in contact with all environment of finite but unknown stiffness is considered in this paper. An exponentially stal,le control law is derived starting front a passivity-based position control algorithm. The original position trajectory is scaled along the interaction direction so as to achieve force tracking as well as position tracking: along: the unconstrained directions. A passivity-based adaptive algorithm is designed to avoid the explicit computation of the scaling factor, which depends on the unknown stiffness of the environment, leading to time-varying PID control actions on the force error

    Kraftsensorlose Manipulator Kraftsteuerung zur Abtastung unbekannter, harter Oberflächen

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    Die vorliegende Arbeit zeigt ein Verfahren zur kraftgesteuerten Kontaktierung unbekannter harter Freiformflächen mit einem Standard–6DOF-Industriemanipulator (z.B. Manutec R2). Die bisher entwickelten Verfahren auf dem Gebiet der Manipulatorkraftregelung waren auf teure, fragile, mehrdimensionale Kraft-/Momentensensoren am Manipulator-Endeffektor angewiesen, die bei dem in dieser Arbeit entwickelten Ansatz der sensorlosen Kraft-/Geschwindigkeitsregelung überflüssig werden. Die Einstellung der gewünschten Kontaktkraft zu der unbekannten Umgebung erfolgt ausschließlich über eine robuste, beobachtergestützte Regelung der Motorströme der Gelenkantriebe. In freien Bewegungsphasen garantierte eine kaskadierte Kraft-/Geschwindigkeitsregelung vordefinierte Heranfahrgeschwindigkeiten an die unbekannte Kontaktoberfläche. Hierdurch eröffnen sich vollkommen neue Einsatzszenarien für die kraftkontrollierte Kontaktierung und Bearbeitung unbekannter Oberflächen oder Werkstücke beliebiger Härte und Steifigkeit

    Analisi delle criticitĂ  nella progettazione e gestione di un sistema riconfigurabile di produzione.

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    Il progressivo processo di globalizzazione, l’incedere turbolento dei mercati, il crescente grado di customizzazione, l’accresciuta competenza e coscienza ambientale degli utenti finali, rappresentano le principali sfide che un’azienda moderna deve essere in grado di raccogliere ed affrontare. L’applicazione dei risultati offerti dal progresso tecnologico, nonché lo sviluppo e l’impiego nei moderni sistemi produttivi di adeguati sistemi cognitivi, ben si prestano al soddisfacimento delle mutevoli esigenze del consumatore e al contemporaneo abbattimento dei costi sostenuti nel compimento delle attività produttive. In tale conteso, diviene sempre più determinante per salvaguardare la propria posizione competitiva la capacità di distribuire e ridistribuire, in modo rapido ed efficiente, le risorse a disposizione. Si prefigura, in definitiva, la necessità di un adattamento dinamico della produzione industriale. L’obiettivo del presente lavoro è quello di analizzare le problematiche che è necessario affrontare nella progettazione e gestione di un Sistema di Produzione Riconfigurabile, individuando i fattori strategici e operativi che possano renderlo una valida alternativa ai sistemi di produzione di tipo tradizionale. Diversamente da quanto accade per un comune sistema di produzione flessibile, infatti, la struttura modulare di un RMS ne garantisce una più efficace regolabilità in termini di scalabilità fisica, consentendo l’abbattimento dei costi di mancato utilizzo che affliggono i primi. Tale risultato, tuttavia, non può prescindere dallo studio dell’evoluzione del sistema in funzione di quella del mercato, poiché questo è in grado di influenzare in modo determinante le scelte effettuate in merito alle risorse fisiche di cui dotarsi (macchine modulari e moduli produttivi aggiuntivi) e alle successive configurazioni che il sistema dovrà assumere. In questo caso, inoltre, a causa della marcata dinamicità del problema diventa ancor più critico il legame esistente fra politiche implementate per la scalabilità del sistema, parametri operativi di controllo, obiettivi e strategie di mercato adottate. Nel primo capitolo sono stati presi in considerazione i fattori che hanno costituito terreno fertile per la germinazione di nuovi paradigmi produttivi quali: sistemi di produzione agili, sistemi di produzione flessibili, sistemi di produzione riconfigurabili. Nel secondo capitolo, dopo aver individuato le principali proprietà di cui un sistema deve essere dotato per poter essere annoverato fra i sistemi di produzione riconfigurabili, verranno prese in considerazione alcune caratteristiche fisiche e logiche del sistema, al fine di rendere più evidenti le criticità che possono sorgere nella loro progettazione e gestione. Nel terzo capitolo sono state illustrate le principali differenze esistenti fra i sistemi di produzione oggetto di studio e i sistemi di produzione di tipo tradizionale, fornendo degli strumenti utili per la valutazione della convenienza di un investimento in una forma produttiva piuttosto che in un altra. Nel quarto capitolo, dopo aver sottolineato il legame esistente fra performance offerte da un sistema riconfigurabile e corretta progettazione delle famiglie di prodotti, fra le tecniche tradizionalmente adoperate nell’ambito dei sistemi di produzione di tipo cellulare, sono state individuate quelle che meglio si prestano ad un’estensione dinamica del problema e che quindi potrebbero rivelarsi utili nel caso trattato. Inoltre, il parallelismo con le discipline evoluzionistiche ha consentito l’introduzione di un nuovo strumento di supporto per effettuare considerazioni riguardanti l’evoluzione futura delle famiglie inizialmente individuate, problematica particolarmente critica nella progettazione di un RMS. Infine, nel quinto capitolo, è stato costruito un modello basato sull’applicazione dei principi della System Dynamics che consentisse una rappresentazione delle problematiche di scalabilità della capacità in un sistema produttivo riconfigurabile. La definizione di svariati parametri di controllo e di performance del sistema, ha consentito di valutare la risposta di un RMS al variare della politica di scalabilità adottata, allorquando si verificassero specifici scenari di mercato. Un accurata analisi di sensitività ha permesso di valutare la robustezza dei risultati ottenuti, di dettagliare specifici comportamenti del sistema e ha fornito spunti per l’individuazione di aree nelle quali ulteriori investimenti miranti al miglioramento della reattività o del tasso di utilizzazione del sistema divengono non convenienti
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