Pengembangan Semi Autonomous Mobile Robot Untuk mengambil Objek Dengan Mempertimbangkan Berat Objek

Robot adalah sebuah manipulator yang dapat diprogram ulang, multifungsi dan didesain untuk memindahkan material, komponen atau perangkat khusus melalui gerakan terprogram. Robot memiliki beberapa jenis, antara lain mobile robot, stationary robot, autonomous robot, dan remote controlled robot. Mobile robot adalah robot yang mampu berpindah tempat secara otomatis maupun dikendalikan secara manual oleh manusia. Pada Tugas akhir ini dirancang mobile robot yang bergerak secara semi otomatis melalui remote controlled untuk mengambil objek dilingkungan off-road. Mobile robot akan bergerak secara semi otomatis semi otomatis berdasarkan koordinat posisi Global Potitioning System (GPS). Rangka robot yang digunakan merupakan rangka Remote Controlled Car jenis monster truck sehingga robot bergerak dengan bantuan roda. Desain lengan robot yang digunakan menggunakan prinsip parallel mechanism seperti desain dari lengan robot milik ABB seri IRB 460. Servo di letakkan di bagian base lengan robot, sehingga lengan digerakkan secara parallel oleh servo dibagian base. Pada penelitian ini, dilakukan estimasi berat objek dengan menggunakan metode regresi. Berat objek maksimum yang mampu diangkat oleh lengan robot sebesar 1kg ketika panjang lengan 30 cm. Estimasi berat objek dengan menggunakan regresi linier menghasilkan error hingga 30%. Dengan menggunakan rangka RC Car jenis monster truck, robot dapat bergerak dan stabil ketika berjalan di lingkungan terjal. Robot tidak dapat melewati halangan batu yang tingginya lebih dari 10 cm

Parameter estimation of systems with deadzone and deadband and emulation using xPC Target

The first paper presents a new approach for online parameter estimation using multiple recursive least squares estimations implemented simultaneously to determine system model parameters, as well as a deadzone and/or deadband. the online adaptive estimation scheme was verified in simulation using MATLAB Simulink and verified experimentally for a DC motor driven cart, an electro-hydraulic pilot valve system, and a free cart loosely coupled to a DC motor driven cart by a pin that fits loosely in a slot...The second paper demonstrates the use of the Mathworks xPC Target environment for validation of a control system and emulation of a physical system using real-time code auto-generated from a simulation environment. A Master/Slave control system is developed for a hydraulic test stand --Abstract, page iv