Inverse Kinematic of 1-DOF Robot Manipulator Using Sparse Identification of Nonlinear System

Robot Manipulator is the most robot used in industry since it can act like a human arm that can move objects. Research on robot manipulator has been widely carried out in various problems such as control systems, intelligence robots, degrees of freedom, mechanics-electronics systems and various other problems. In control systems there are studies to design of robot motion through kinematics. However, modeling the kinematic motion which has nonlinear characteristics will be more difficult if the number of degrees of freedom increases. To overcome this problem, this research will proposed sparse regression to modeling the kinematics of a robotic arm with the black box principle modeling. The results obtained indicate that the method The proposed one has the ability to identify robots manipulator with a fitness score of up to 100%. This matter shows that the proposed method can modeling the kinematic inverse of the manipulator robot without through complex calculations. From this research is expected can provide other research opportunities related to identification kinematics with the identification system metho

Uma Abordagem Geométrica para cinemática inversa de uma perna com três juntas de um robô quadr úpede

Este artigo aborda a solução do problema da cinemática inversa aplicada ao movimento de um robô quadrúpede com três graus de liberdade, por meio do método geométrico. Seu desenvolvimento surge a partir da necessidade de se implementar uma locomoção prática, útil e adaptável para um robô quadrupede. A idealização desta pesquisa é motivada pela proposta de desenvolver um robô quadrupede capaz de acessar facilmente diferentes superfícies de risco em busca de pessoas. A importância deste artigo é demonstrar passo a passo como resolver as equações da cinemática inversa para um robô quadrupede. Para isso, foi isolada e analisada uma perna do robô a fim de determinar e desenvolver as equações geométricas, estipular os pontos no espaço cartesiano, calcular os ângulos dos atuadores e verificar os resultados. O diferencial deste trabalho, com base em pesquisas realizadas, é o método utilizado para encontrar o ângulo do atuador 2, localizado entre o fêmur e a tíbia da perna em estudo. Os resultados demonstraram de forma satisfatória a precisão das equações geométricas adotas no projeto