Path-Planning Module for Tricycle Mobile Robot

Abstract

The path planning module is essential for the navigation of autonomous systems. This research aims to develop a path-planning module in Python programming language using the A* algorithm in conjunction with V-REP software which is used to simulate the path-planning outcome. The A* algorithm is used in this research to implement path-planning for a tricycle mobile robot. Both simulated and physical studies were performed to evaluate the module's performance. In the experiments, inputs of velocity and steering angle are given to the mobile robot at every period as obtained from the simulation regression. The discrepancy between the simulated and physical experimental results was attributed to the inertia force acting on the robot and other factors. The steering angle dominance on a mobile robot also affects the final position of the robot.Modul path planning merupakan bagian yang sangat penting untuk navigasi sistem-sistem otonom. Penelitian ini bertujuan untuk mengembangkan modul path planning menggunakan bahasa pemrograman Python berbasis algoritma A* yang dijalankan dalam perangkat lunak V-REP untuk mensimulasikan jalur lintasan (path) robot. Algoritma A* digunakan dalam penelitian ini untuk menghasilkan lintasan robot roda tiga (tricycle mobile robot). Simulasi maupun eksperimen fisik dilakukan untuk mengevaluasi kinerja modul path planning yang telah dikembangkan. Pada eksperimen yang dilakukan, robot bergerak berdasarkan masukan (input) berupa kecepatan dan sudut kemudi (steering angle) yang diberikan pada setiap interval waktu dan dalam bentuk hasil regresi polinomial. Perbedaan antara hasil simulasi dan eksperimen fisik disebabkan oleh gaya inersia yang bekerja pada robot serta faktor-faktor lainnya. Dominasi sudut kemudi pada robot ketika bergerak diperkirakan mempengaruhi error posisi robot