Avances en simulación de UAVs multirrotores con PX4 SITL: modelado paramétrico y validación experimental de la fidelidad del SITL.

Abstract

El uso de UAVs (Unmanned Aerial Vehicles) ha demostrado gran eficiencia en tareas de monitoreo ambiental y prevención de riesgos, especialmente en entornos geográficos de alta complejidad como páramos y volcanes. Este trabajo presenta el desarrollo de una plataforma de simulación basada en el concepto de SITL, que permite evaluar el desempeño de UAVs en condiciones realistas, reduciendo costos operativos y riesgos asociados a las pruebas de campo. La arquitectura propuesta integra el firmware PX4 con el simulador Gazebo y permite incorporar escenarios virtuales construidos a partir de imágenes satelitales, mejorando la planificación de misiones y la evaluación de riesgos. Como caso de estudio, se modeló e integró un UAV multirrotor de diseño del Grupo de Investigación ATA (Aeronautics and Thermofluids Applied) de la Escuela Politécnica Nacional, validando su comportamiento en simulaciones representativas de zonas como el volcán Reventador y el Antisana. Los resultados muestran una correspondencia cercana entre los datos reales y simulados, evidenciando la utilidad de esta herramienta para el diseño, ajuste y validación de UAVs destinados a operar en contextos complejos