The Landmark Detection Method using Reinforcement Learning for an Autonomous Mobile Robot

Multi-agent systems have characteristics of autonomy, cooperation and so on. In addition, they have ability to solve problems flexibly. One of the Multi-agent systems application is following behavior. In a factory, following type mobile robot using the localization method by the landmark can carry many things together without wasting time and labor. The landmark detection method using features have been proposed. However, the detection methods using features cannot detect the landmark from many features similar to the landmark in an actual environment yet. Therefore, in this study, we propose the landmark detection method that selects the optimum detector based on SURF in real time by reinforcement learning for an autonomous mobile robot in an actual environment. The result of verification experiments shows that the proposed method is the better detection precision than single detector

The Revision of Emori Ueki\u27s Constitution Draft

自由民権運動の闘士・植木枝盛が,1881(明治14)年夏に起草した日本国国憲案は,周知のように国民(人民)主権,徹底した人権保障,連邦制等を採用し,「ブルジョア民主主義の極致を行く独創的な案」として高く評価されている。現行の日本国憲法にも影響を与えたとされる,この日本国国憲案の原本はすでに亡失しているようであるが,今日,毛筆写本2本と活版印刷本1本の,計3種の異本が伝わっている。本校訂では,これらの異本と同案の草稿本である「日本國憲法」とを厳密に比較考証し,条文の脱漏や脱字を補正するとともに,固有名詞等の明らかな誤字を訂正し,また大日本帝国憲法を参考に文言を統一して,日本国国憲案の,いわば完成校といえるものを提示した

Contemporary Significance and Present Condition of LCC Management in Ministry of Defence

今から50年以上前の1960年代に,アメリカ国防総省では,ライフサイクル・コスティングの考え方が導入された。一方で,日本の防衛省にLCC(ライフサイクル・コスト)管理が導入されて,10年しか経ていない。本格的なLCC管理が日本の防衛省で始動したのは平成22年であるから,日本においてLCCは萌芽期といえよう。LCCは,外部環境に大きく影響を受けるものだが,防衛省において,平成26年4月に「防衛装備移転三原則」が閣議決定されたことによって,防衛装備の海外移転や国際協力の幅が広がり,LCC管理の重要性が高まることとなった。そこで本稿では,現在の防衛省におけるLCC管理の必要性を,アメリカ国防総省,民間企業と比しながら検討し,「防衛装備移転三原則」を踏まえ,防衛省におけるLCC管理の現代的意義について検討する。また,防衛省におけるLCC管理の現状として,利用方法(調達とプロジェクト管理),管理体制について検討し,最後に今後の課題について検討する

The study on cotrol method by PID controller design using coefficient diagram method

博士(工学)関東学院大

A Study on Versatility of Acquired Ability A Case Study of Vocational Training for Physical Distribution Workers

筆者は,実務を通して離職者の再就職や非正規社員から正社員への転換する際に,過去の経験が転換後の職業の基礎として汎用性を持つものであると仮定した。そこで,本論文では,生涯にわたって人間の職業能力は発達していくという仮説を発達心理学での先行研究をもとに考察していった。またそれを促進させるために必要なより良質な職業能力開発の必要性について考察を進めていく。これについてK 短期大学校横浜校における物流業への就労を目的とした日本版デュアルシステム職業訓練事例をもとにその有効性を検証していった。その結果,成人してからの能力開発促進に上記職業訓練が「触媒」としての機能があることが,就職率,定着率といった指標から裏付けられた。さらに,これによって得られた就労機会を生かし長期にわたって企業等に定着をして,社会情勢,企業状勢の変化にも持ちこたえ一層能力を発達させていくための道筋をつけることも展望して論じたものである

Analysis of two sample problems from some multinomial probability models

In this paper, first we consider a multinomial probability model where some of the parameters from the first sample and those from the second sample are the same. When we obtain two independent samples from this model, the total information may not be equal to the sum of the within information and the between information. This paper also presents a data-structure condition where the total information is equal to the sum of the within information and the between information under the above model. A related multinomial propbability model is also discussed