Servicio Editorial de la Universidad del País Vasco/Euskal Herriko Unibertsitatearen Argitalpen Zerbitzua
Abstract
La rehabilitación basada en dispositivos robóticos precisa de un robot capaz de adaptarse al estado de recuperación motora del paciente. En este trabajo se presenta un robot de rehabilitación reconfigurable denominado Universal Haptic Pantograph (UHP). Este dispositivo robótico, gracias a su estructura multiconfigurable, permite la rehabilitación del miembro superior (hombro, codo y muñeca) con un único dispositivo. Además, ha sido diseñado para trabajar con diferentes modalidades de interacción como son las asistidas, correctoras y opositoras, pudiendo así adaptarse al estado funcional progresivo del paciente durante el proceso de rehabilitación. Con el objetivo de garantizar el correcto funcionamiento de este sistema robótico se han realizado diferentes ensayos experimentales. Los resultados demuestran que el robot de rehabilitación UHP funciona correctamente con diferentes tareas de rehabilitación, realizando movimientos suaves que garantizan la seguridad del usuario en todo momento.Este trabajo ha sido parcialmente financiado por el Ministerio de Economía y Competitividad MINECO & FEDER en el marco del proyecto DPI-2012-32882, así como por la beca PRE-2014-1-152 y el proyecto IT914-16 del Gobierno Vasco, el proyecto PPG17/56 de la UPV/EHU y por Euskampus Fundazioa.
Además, los autores desean expresar su agradecimiento al centro de investigación Tecnalia por su colaboración y por prestar su robot de rehabilitación UHP
