Integer Programming Model for Automated Valet Parking

Kuna parkimine on autode hulga suurenemisega ja linnastumise tihenemisega üha keerulisem probleem, muutub selle kõrgtehnoloogiline lahendamine\n\rotstarbekaks. Üks pakutud lahendus on automaatparkla, kus autodega ei sõideta\n\roma parkimiskohta, vaid autod toimetatakse parkimiskohta ja tagasi\n\rspetsiaalsete robotite poolt. Selline kõrgtehnoloogiline lahendus annab meile\n\rpalju erinevaid optimiseerimisülesandeid ja võimalusi, millest ühte\n\rkonkreetset käsitleme käesolevas töös kasutades täisarvulise planeerimise\n\rmeetodeid, mida saab lahendada juba eksisteerivate analüütiliste lahendajatega.\n\rKäesolevas töös käsitletakse ühte kindlat võimalikku automaatparkla\n\rimplementatsiooni ja tuletatakse täisarvulise planeerimise mudel selle\n\rlahendamiseks. Varasemad teoreetilised tulemused on näidanud, et isegi\n\rlihtsustatud variandid sellest probleemist saavad olla APX-keerukusega. Kasutades Gurobi lahendajat leiti optimaalne lahendus näidisjuhtude jaoks. Mudelit võrreldi teise täisarvulise planeerimise mudeliga algoritmide ja teooria teadusgrupist, mis andis kindlust ja võrdlusmaterjali mudeli toimimiseks.As parking becomes a more and more complex problem with the number of cars and\n\rcity density, more complex solutions can be used to rectify it. One of possible\n\rsolutions for parking is automated valet parking, where cars are not driven to\n\rparking place by humans but are carried by specially designed robots. Such\n\rsolution presents us many possible optimization problems, one of which is\n\raddressed in this work using Integer Programming models, that can by solved\n\rusing off-the-shelf solvers. We look at a specific possible implementation of\n\rautomated valet parking and succesfully design an Integer Programming model to\n\rsolve it. Existing theoretical results have shown that even simplified cases of\n\rthe problem can be APX-hard. Using Gurobi,\n\roptimal solution was found for sample cases. The model is compared to another\n\rinteger programming model from Algorithms and Theory research group, which\n\rprovides comparison and verification for the model performance

Bootloader for ESTCube-1 Command and Data Handling System and Camera module

Käesoleva töö raames loodi satelliidi ESTCube-1 kahele alamsüsteemile alglaadur,mis võimaldaks nende tarkvara töö käigus uuendada. Alglaadurit on pidevalt tarkvara uuendamiseks kasutatud, sest pärast satelliidi komplekteerimist polnud võimalik teisel viisil nende moodulite tarkvara uuendada. Viimane uuendus tehti enne satelliidi orbiidile viimist Kourous. Orbiidil olles on alglaadur alglaadinud käsu- ja andmehaldussüsteemi tarkvara. Lähitulevikus lülitatakse sisse ka kaameramoodul. Siiamaani pole orbiidil nende alamsüsteemide tarkvara uuendatud, kuid Maa peal on seda korduvalt tehtud. Kokkuvõtvalt said töö eesmärgid täidetud ning töö lõpp-produkt on Eesti esimesel satelliidil ESTCube-1 reaalselt kasutusel.Estonian first satellite ESTCube-1 consists of several modules. The main on-board computer Command and Data Handling System (CDHS) and Camera module (CAM) have similar micro controller units: CDHS uses STM32F1 and CAM STM32F2 series micro controllers manufactured by STMicroelectronics. The goal of this thesis is to design and implement a bootloader, which enables software upgrading for CDHS and CAM, while ESTCube-1 is orbiting Earth. So far bootloader has been used many times to upgrade firmware or to boot into the main firmware. Bootloader has also successfully booted CDHS while ESTCube-1 is on low Earth orbit. While the satellite has been orbiting Earth, there has been no firmware upgrades yet. In conclusion the goals of this thesis were achieved and the end-product is actually used on the first Estonian satellite ESTCube-1