Párhuzamos kinematikájú billenőasztal elemzése

A korszerű öttengelyes marógépeket vizsgálva megállapítható, hogy a struktúra változatok különböző felépítésű gépeket eredményeznek. Az adott változatokat elsősorban a gépen megmunkálható munkadarabok méretei és gép kinematikai felépítése határozzák meg. A gép kinematikai lánca alapján megkülönböztethetők a soros kinematikai, párhuzamos kinematikai és a hibrid kinematikai láncú változatok. A szimultán öttengelyes megmunkáláskor a szerszám és a munkadarab egymáshoz képest lineáris és orientációs mozgásokat végez egyidejűleg. Jelen cikkben egy párhuzamos kinematikai láncú billenőasztal változatának elemzését mutatjuk be

Direct Kinematics of a Tilting Table using Denavit–Hartenberg Convention

The Denavit – Hartenberg convention will be used to determine the kinematic parameters of the analysed structure. This convention uses homogeneous transformation matrices. The 4x4 homogeneous transformation matrices can contain rotation and translation matrices. The common elements formed by the first three rows and the first three columns of the 4x4 matrix define the orientation of the joint, while the common elements formed by the first three rows and the fourth column of the 4x4 matrix defines the position of the joint. The purpose of the Denavit – Hartenberg method is to solve the direct kinematic problem, which is nothing more than determining the coordinates interpreted in the world coordinate system of the TCP point from the joint parameters. During the analysis of the structure, MAPLE and CREO software were used to perform the calculations and check

Újfajta randevú, azaz a laparoendoszkópia bevezetése válogatott beteganyagban = Laparoscopic endoscopy: experiences with the new type of rendezvous technique

A szerzők egy, a kórházukban új módszer bevezetéséről és annak egyéves tapasztalatairól számolnak be. Epehólyagkő esetén az esetek egy részében epeúti kő is fennáll egyidejűleg. Utóbbi diagnózisa időnként könnyű, más esetekben azonban igen nehéz. A diagnózis felállításában az új képalkotók (endoszkópos ultrahang, mágneses rezonancia cholangiopancreatographia) segítségül szolgálhatnak. Amennyiben a choledochuskő gyanúja miatt végzett preoperatív endoszkópos retrográd cholangiopancreatographia (ERCP) sikertelen, randevú-ERCP-t, azaz laparoendoszkópiát végeztek. A szerzők a módszer nemzetközi irodalmának áttekintése és annak technikai leírását követően 10 saját esetről számolnak be, amelyek minden esetben sikeresek voltak. Hangsúlyozzák az új módszer előnyeit bizonyos betegcsoportban a hagyományos, szekvenciális módszerrel (preoperatív ERCP, majd laparoszkópos cholecystectomia) szemben, és felhívják a figyelmet azokra a technikai trükkökre, amelyekre szert tettek az eddigi műtétek során. Végül kiemelik a teammunka jelentőségét, amely a beavatkozás indikációjában, megszervezésében és kivitelezésében is feltételezi a gasztroenterológus, sebész és aneszteziológus együttműködését. | The authors report a new method which was introduced last year in their unit. In a significant part of cholecystolithiasis, choledocholithiasis also exists. The diagnosis is sometimes fairly difficult, in these cases newly developed imaging methods (magnetic resonance cholangiopancreatography, endoscopic ultrasonography) can help. In cases of choledocholithiasis, when preoperative endoscopic retrograde cholangiopancreatography (ERCP) is unsuccessful, laparoscopic endoscopy can be performed. Authors describe this method as well as discuss the international literature, and review the cases of their own ten cases with this method. They emphasize the advantages of the new method in a certain subgroup of patients against the traditional sequential approach (preoperative ERCP than laparoscopic cholecystectomy) and also share their technical experiences. Finally, they underline the importance of the team work which supposes the cooperation of the gastroenterologist, surgeon and anesthesiologist in the indication, organization and implementation of the intervention