3 research outputs found
Disseny, implementaci贸 i control d鈥檜n robot paral路lel de 5 graus de llibertat
En projecte t茅 com a objectiu el disseny, la implementaci贸 i el control d'un robot
paral路lel de 5 graus de llibertat. El resultat de la implementaci贸 es pot observar en la fi gura 44.
El robot en q眉esti贸 guarda semblances amb un pentapode. Un pentapode 茅s un
manipulador paral路lel complet amb un eix axial com a plataforma m貌bil. El robot
implementat es diferencia d'un pentapode en la disposici贸 dels actuadors.
Aquest tipus de manipuladors suposen una interessant alternativa als robots serie
que manipulen eines amb simetria axial. La seva geometria particular permet assolir
angles de gaireb茅 90o d'inclinaci贸 superant aix铆 les limitacions de la plataforma cl脿ssica del tipus Stewart.
El disseny del robot intenta complir els requeriments establerts, tenint en compte les
limitacions mec脿niques que sorgeixen per la complexitat del robot. La implementaci贸
consta de dues etapes, la fabricaci贸 i muntatge del robot i el control d'aquest per tal de generar traject貌ries simples
Disseny, implementaci贸 i control d鈥檜n robot paral路lel de 5 graus de llibertat
En projecte t茅 com a objectiu el disseny, la implementaci贸 i el control d'un robot
paral路lel de 5 graus de llibertat. El resultat de la implementaci贸 es pot observar en la fi gura 44.
El robot en q眉esti贸 guarda semblances amb un pentapode. Un pentapode 茅s un
manipulador paral路lel complet amb un eix axial com a plataforma m貌bil. El robot
implementat es diferencia d'un pentapode en la disposici贸 dels actuadors.
Aquest tipus de manipuladors suposen una interessant alternativa als robots serie
que manipulen eines amb simetria axial. La seva geometria particular permet assolir
angles de gaireb茅 90o d'inclinaci贸 superant aix铆 les limitacions de la plataforma cl脿ssica del tipus Stewart.
El disseny del robot intenta complir els requeriments establerts, tenint en compte les
limitacions mec脿niques que sorgeixen per la complexitat del robot. La implementaci贸
consta de dues etapes, la fabricaci贸 i muntatge del robot i el control d'aquest per tal de generar traject貌ries simples
Disseny, implementaci贸 i control d鈥檜n robot paral路lel de 5 graus de llibertat
En projecte t茅 com a objectiu el disseny, la implementaci贸 i el control d'un robot
paral路lel de 5 graus de llibertat. El resultat de la implementaci贸 es pot observar en la fi gura 44.
El robot en q眉esti贸 guarda semblances amb un pentapode. Un pentapode 茅s un
manipulador paral路lel complet amb un eix axial com a plataforma m貌bil. El robot
implementat es diferencia d'un pentapode en la disposici贸 dels actuadors.
Aquest tipus de manipuladors suposen una interessant alternativa als robots serie
que manipulen eines amb simetria axial. La seva geometria particular permet assolir
angles de gaireb茅 90o d'inclinaci贸 superant aix铆 les limitacions de la plataforma cl脿ssica del tipus Stewart.
El disseny del robot intenta complir els requeriments establerts, tenint en compte les
limitacions mec脿niques que sorgeixen per la complexitat del robot. La implementaci贸
consta de dues etapes, la fabricaci贸 i muntatge del robot i el control d'aquest per tal de generar traject貌ries simples