Doğuş-USV unmanned sea vehicle: obstacle localization with stereo vision and path planning

Unmanned vehicle systems are becoming increasingly prevalent on the land, in the sea, and in the air. Navigation and path planning in an unknown environment are important tasks for future generation. The objective of this work is to design an unmanned sea vehicle and necessary software that can perform path planning autonomously with using stereo vision. In this paper using potential field algorithm, collision free path is achieved from a starting point to a terminal point

Doğuş-USV insansız deniz aracı: stereo görüş ile haritalandırma

İnsansız kara, hava ve deniz taşıtları ve uygulamaları askeri ve sivil alanda yaygınlaşmakta, bu alanda ki araştırmalar oldukça önem kazanmaktadır. Otonom araçların gelişmiş donanımları ile öncesinde bilgi sahibi olmadığı ortamlarda engeller arasında gezebilmeleri, başlangıç konumundan, görev alanına, güvenli bir yörünge ile en kısa zamanda ulaşabilmeleri hedeflenmektedir. Görüş ve alan tarama insansız sistemlerin önemli problemlerinden biridir. Bu çalışmanın amacı, üniversitemizde geliştirilen insansız deniz taşıtına monte edilen stereo kamera düzeneği ile çevreden görüntü alınması, engellerin tanımlanması ve konumun parametrelendirilmesi ile potansiyel alan teoremi kullanılarak yol planının belirlenmesidir

Complementary Role of 68Ga-Prostate-Specific Membrane Antigen and 18F-FDG PET/CT for Evaluation of Metastases and Treatment Response in Renal Cell Carcinoma.

We present a case of clear cell renal cell carcinoma, which demonstrates complementary FDG and prostate-specific membrane antigen (PSMA) uptake on metastases in PET/CT, as an example of tumor heterogeneity. The patient had non-FDG-avid lung and bone metastases with PSMA uptake, whereas metastatic cervical and axillary lymph nodes showed vice versa, and skeletal muscle metastasis to vastus lateralis, which is an unusual region for metastasis, showed both PSMA and FDG positivity. In response assessment, mix response was detected. It seems that 68Ga-PSMA and 18F-FDG may have a complementary role in demonstration of metastasis accurately and assessment of treatment response in clear cell renal cell carcinom

68Ga-FAPI-04 PET/CT and 18F-FDG PET/CT in Metastatic Papillary Renal Cell Cancer

Papillary renal cell cancer is a rare malignancy with limited treatment options in the advanced stage of the disease. We present the case of a 62-year-old man with progressive left-sided papillary renal cell carcinoma who underwent 68Ga-FAPI (fibroblast activated protein inhibitor)-04 and 18F-FDG PET/CT imaging. 68Ga-FAPI-04 PET/CT demonstrated variable FAP expression in all metastatic lesions detected by 18F-FDG PET/CT, including multiple lymph nodes, bone, and thyroid. This case highlights that FAP-Targeted imaging can be a promising modality for diagnostic and theranostic use in papillary renal cell carcinoma

Pediatrik Nöroektodermal Tümörlerde 68Ga-DOTATATE PET BT

Amaç: Pediatrik grupta nöroektodermal tümör tanısı olan ya da klinik şüphe belirtilerek ve 68Ga-DOTATATE PET/BT(DOTAPET) çekilen hastalarda PET/BT görüntülemenin katkısını değerlendirmeyi amaçladık. Yöntem: Kliniğimizde 2018-2023 yılları arasında pediatrik grupta yapılan (18 yaş ve altı) 68Ga-DOTATATE görüntülemeleri değerlendirildi. Endikasyonlarına göre metabolik karakterizasyon, primer odak arama, evreleme, tedavi yanıt değerlendirme ve yeniden evreleme olarak gruplandırıldı. Klinik bulguları ve takipleri görüntüleme bulgularıyla kıyaslandı. Bulgular: Toplam 26 çocuk hastaya ait 33 DOTAPET görüntüleme değerlendirildi. Hastaların 11’i (%42) kadın 15’i (%58) erkek, ortalama yaş 12 (3-18) idi. Uygulanan radyofarmasötik dozu ortalama 3,6 mCi, çekime girme süresi ortalama 71 dk olarak hesaplandı. Üç hastaya (2 kadın, 1 erkek) birden çok görüntüleme yapıldı. Görüntülemelerin 8’i evreleme, 5’i tedaviye yanıt değerlendirme, 4’ü metabolik karakterizasyon, 2’si primer odak arama, 14’ü yeniden evreleme endikasyonu ile yapıldı. Hastaların 7’si nöroblastom (NB), 10’u nöroendokrin tümö r(NET), 4’ü medüller tiroid karsinomu (MTK), 1’i paraganglioma (PGL) tanılı idi. Bir hastada PGL, 3 hastada klinik Feokromasitoma (FEO) kuşkusu mevcuttu. Karaciğer ortalama SUVmean değeri 5,22 bulundu. NB tanılı hastalara (n=7) yapılan 13 çekimin 12’sinde pozitif bulgular saptandı. Bu hastaların 10’unda kemik [ort. SUVort: 5,3 (1,3-19,1)], 4’ünde lenf nodu metastazı [ort. SUVmaks: 6,28 (1,5-12,6)] tespit edildi (Resim 1). NET tanılı 9 hastaya (7’si apendiks, 1’i pankreas,1’i ileum) 10 DOTAPET yapıldı. Apendiks NET tanılı hastaların tamamı opereydi ve 8 görüntülemenin 5’inde patolojik bulgu izlenmedi. Lenf nodu metastazı açısından yüksek kuşkulu görünüm tespit edilen bir hastada eş zamanlı MR görüntülemede patolojik bulgu saptanmadı. İki hastada post-operatif enflamatuvar değişiklikler izlendi. Takiplerinde nüks saptanmadı. İleum NET tanısıyla opere olan hastada patolojik bulgu saptanmaz iken yeni tanı pankreas NET olgusunda pankreas kuyruk düzeyinde primer lezyona ait yoğun SSTR ekspresyonu gözlendi. FEO/PGL kuşkusu ile yapılan 5 DOTAPET görüntülemenin 2’sinde patolojik bulguya rastlanmaz iken 2 hastada biri sakral PGL diğeri sürrenal FEO tespit edildi (SUVmaks: 47,41 ve 14,75). Bir hastada ise sağ servikal bölgede ön planda PGL düşündüren odak tespit edildi ancak takiplerinde hasta glomus jugulare tanısı aldı. MTK tanısıyla tiroidektomi yapılmış 4 hastanın 3’ünde pozitif bulgular izlenirken 1 hastada şüpheli pozitif bulgular mevcuttu; bu hastanın klinik takibinde kalsitonin değerlerinde artış tespit edildi. DOTAPET’in duyarlılığı %90, özgüllüğü %92,3, PPD %94,7, NPD %85,7 ve doğruluğu %90,9 bulundu (Tablo 1). Sonuç: Nöroektodermal kaynaklı tümörlerde çeşitli oranlarda SSTR ekspresyonu izlenebilmekte olup DOTAPET’in konvansiyonel görüntüleme yöntemleri başta olmak üzere diğer radyonüklid görüntüleme yöntemlerine de alternatif olabileceği düşünülmektedir. DOTAPET’in çocuk yaş grubunda tümör tanısı, tedavi yanıtı veyeniden evrelemede görüntü rezolüsyonunun daha yüksek olması ve buna bağlı olarak daha fazla lezyonu göstermesi, aynı gün ve kısa zamanda çekim yapılabiliyor olması ve radyonüklid tedaviler açısından değerlendirme fonksiyonu gibi avantajları ile ilerleyen dönemde daha çok tercih edilen görüntüleme modalitesi olacağını düşünmekteyiz. Anahtar Kelimeler: 68Ga-DOTATATE PET/BT, pediatrik onkoloji, nöroektodermal tümö