一种带位置反馈的水下电动直线缸机构

本发明涉及机器人工程，具体地说是一种带位置反馈的水下电动直线缸机构，包括缸体、前端盖、后端盖、拉线式直线电位计、电机减速箱组合体、滚珠丝杠螺杆、滚珠丝杠螺母及推杆，前、后端盖分别密封连接于缸体的两端，拉线式直线电位计、电机减速箱组合体、滚珠丝杠螺杆、滚珠丝杠螺母及推杆均内置于缸体内；电机减速箱组合体的输出端与滚珠丝杠螺杆连接，滚珠丝杠螺母与滚珠丝杠螺杆螺纹连接，滚珠丝杠螺母的一端与拉线式直线电位计的拉线相连接，另一端连接有推杆，推杆输出直线力和直线位移，通过检测拉线式直线电位计的输出电压测量直线缸的位移。本发明具有结构紧凑、功能齐全、故障率低、可全海深工作等优点

A main the swinging joint structure

本发明属于机器人工程领域，具体地说是一种主手摆动关节结构，包括关节外壳、滑动轴承座、滑动轴承、调节螺母、电刷定位架、转轴及传感器，关节外壳一端的内部内置有传感器，该传感器包括传感器膜片及传感器电刷，传感器膜片固连于关节外壳上，滑动轴承座通过限位销钉定位于外壳上，可以上下窜动但不能转动，滑动轴承与电刷定位架固连于转轴上，传感器电刷固连于电刷定位架上端，当转轴转动时电刷即相对传感器膜片转动，传感器可检测到电压信号，锁紧螺母能够将转动轴限位于关节外壳内，同时可以调节转轴的阻尼，后续关节的传感器线可以从转轴的中空穿过。本发明具有结构紧凑、性能稳定、关节阻力可调等优点

Swinging joint structure of master manipulator

本实用新型属于机器人工程领域，具体地说是一种主手摆动关节结构，包括关节外壳、滑动轴承座、滑动轴承、调节螺母、电刷定位架、转轴及传感器，关节外壳一端的内部内置有传感器，该传感器包括传感器膜片及传感器电刷，传感器膜片固连于关节外壳上，滑动轴承座通过限位销钉定位于外壳上，可以上下窜动但不能转动，滑动轴承与电刷定位架固连于转轴上，传感器电刷固连于电刷定位架上端，当转轴转动时电刷即相对传感器膜片转动，传感器可检测到电压信号，锁紧螺母能够将转动轴限位于关节外壳内，同时可以调节转轴的阻尼，后续关节的传感器线可以从转轴的中空穿过。本实用新型具有结构紧凑、性能稳定、关节阻力可调等优点

深海液位检测传感器

本实用新型属于海洋高压环境机电测试领域，具体地说是一种深海液位检测传感器，上基座的一端与下基座密封连接、与下基座形成干舱结构，另一端与所需液位测量壳体密封螺纹连接，液位检测芯片安装在下基座内、与外界海水隔离，液位检测芯片与安装在下基座上的水密接插件在下基座内电气连接；导向杆的一端与上基座相连，另一端为自由端，在导向杆上套有浮子，浮子的下部安装有套在导向杆上的磁环，浮子带动磁环随待测海水液位变化而沿导向杆上下运动，液位检测芯片通过水密接插件传送检测的液位信息。本实用新型可用于测量海水介质，并可以承受相应深度的外界海水压力，具有液位检测范围大、精度高、性能稳定、结构紧凑、易实现、成本低等优点

一种深海液位检测传感器

本发明属于海洋高压环境机电测试领域，具体地说是一种深海液位检测传感器，上基座的一端与下基座密封连接、与下基座形成干舱结构，另一端与所需液位测量壳体密封螺纹连接，液位检测芯片安装在下基座内、与外界海水隔离，液位检测芯片与安装在下基座上的水密接插件在下基座内电气连接；导向杆的一端与上基座相连，另一端为自由端，在导向杆上套有浮子，浮子的下部安装有套在导向杆上的磁环，浮子带动磁环随待测海水液位变化而沿导向杆上下运动，液位检测芯片通过水密接插件传送检测的液位信息。本发明可用于测量海水介质，并可以承受相应深度的外界海水压力，具有液位检测范围大、精度高、性能稳定、结构紧凑、易实现、成本低等优点

一种可用于水下环境的压力补偿装置

本发明涉及水下机器人工程设备，具体地说是一种可用于水下环境的压力补偿装置，皮囊的开口端安装于套筒与端盖之间，皮囊的底部通过皮囊压盖安装在活塞上，直线位移传感器的一端安装在端盖上，另一端依次穿过皮囊压盖、活塞，传感器套筒由直线位移传感器的另一端套在直线位移传感器上，并与活塞相连、随活塞相对直线位移传感器往复滑动；弹簧套在传感器套筒上，一端与活塞相连，另一端连接于套筒的底部，在套筒上开有进水孔，端盖上安装有向压力补偿装置内注入补偿油的管接头，活塞在外界海水压力发生变化时带动皮囊沿活塞的轴向往复滑动实现压力补偿。本发明具有结构紧凑、可靠性高、精度高、可全海深工作等优点

可用于水下环境的压力补偿装置

本实用新型涉及水下机器人工程设备，具体地说是一种可用于水下环境的压力补偿装置，皮囊的开口端安装于套筒与端盖之间，皮囊的底部通过皮囊压盖安装在活塞上，直线位移传感器的一端安装在端盖上，另一端依次穿过皮囊压盖、活塞，传感器套筒由直线位移传感器的另一端套在直线位移传感器上，并与活塞相连、随活塞相对直线位移传感器往复滑动；弹簧套在传感器套筒上，一端与活塞相连，另一端连接于套筒的底部，在套筒上开有进水孔，端盖上安装有向压力补偿装置内注入补偿油的管接头，活塞在外界海水压力发生变化时带动皮囊沿活塞的轴向往复滑动实现压力补偿。本实用新型具有结构紧凑、可靠性高、精度高、可全海深工作等优点

Load rejection mechanism capable of being used in underwater environment

本发明属于水下机器人领域，具体地说是一种可用于水下环境的抛载机构，包括依次密封连接的水密接插件、接插件固定端盖、电机舱体、电机安装盘、舱体端盖、舱体、固定板及锁紧杆、滚子从动件和位于电机舱体内的电机，电机容置在电机舱体内、并安装在电机安装盘上；电机驱动轴及滚子从动件均位于舱体端盖与舱体形成的空间内，电机驱动轴与电机相连、由电机驱动旋转，进而带动滚子从动件往复摆动；锁紧杆的一端与滚子从动件相连，另一端为自由端，锁紧杆随滚子从动件通过电机驱动轴带动往复摆动，通过自由端与固定板之间的锁紧或张开实现抛载。本发明具有结构紧凑、负载能力强、故障率低、可全海深作业等优点

Ballast throwing mechanism capable of being used in underwater environment

本实用新型属于水下机器人领域，具体地说是一种可用于水下环境的抛载机构，包括依次密封连接的水密接插件、接插件固定端盖、电机舱体、电机安装盘、舱体端盖、舱体、固定板及锁紧杆、滚子从动件和位于电机舱体内的电机，电机容置在电机舱体内、并安装在电机安装盘上；电机驱动轴及滚子从动件均位于舱体端盖与舱体形成的空间内，电机驱动轴与电机相连、由电机驱动旋转，进而带动滚子从动件往复摆动；锁紧杆的一端与滚子从动件相连，另一端为自由端，锁紧杆随滚子从动件通过电机驱动轴带动往复摆动，通过自由端与固定板之间的锁紧或张开实现抛载。本实用新型具有结构紧凑、负载能力强、故障率低、可全海深作业等优点

水下无动力升降运载平台

本实用新型属于海洋准备工程领域，具体地说是一种水下无动力升降运载平台，框架安装在采样篮上，在框架的两侧均设有底板可开关的压载箱，任一侧压载箱的上方设有安装在框架上的手动释放装置；浮力材安装在框架上，两侧分别设有设备安装架，其中一侧的设备安装架内安装有声学释放器；两侧压载箱的底部均设有铰接在采样篮上的挡块，两侧的挡块分别通过抛载绳穿过声学释放器后与手动释放装置相连，每侧挡块由该侧的抛载绳拉拽而支撑所述压载箱的底板，每侧的压载箱内均放置有压载块。本实用新型采用无动力升降方式，其制造成本、运行成本和维护成本大大降低；本实用新型负载能力强，可双向运载，可单个使用也可多个协同使用，作业效率高