动态环境下基于线特征的RGB-D视觉里程计

基于RGB-D的视觉SLAM(同时定位与建图)算法基本都假设环境是静态的,然而在实际环境中经常会出现动态物体,导致SLAM算法性能的下降.为此,本文提出一种基于线特征的RGB-D视觉里程计方法,通过计算直线特征的静态权重来剔除动态直线特征,并根据剩余的直线特征估计相机位姿.本文方法既可以减小动态物体的影响,又能避免点特征过少而导致的跟踪失效.公共数据集实验结果表明,与现有的基于ORB(orientedFAST and rotated BRIEF)点特征的方法相比,本文方法减小了动态环境下的跟踪误差约30%,提高了视觉里程计在动态环境下的精度和鲁棒性

松花江流域(吉林省段)产业系统生态效率时空分异特征与影响因素

在对产业系统生态效率内涵进行阐释的基础上,基于资源消减、清洁生产和末端治理等不同生产环节生态效率要素综合构建了产业系统生态效率测度模型以及产业系统可持续性评价模型,并据此对松花江流域(吉林省段)产业系统生态效率时空演变特征以及影响因素进行了深入分析,研究发现:①综合型城市侧重于源头消减效率的提高从而使产业变“轻”,总体呈现低投入、低消耗以及低排放的发展特征。资源型城市侧重于清洁生产效率的提高从而使产业变“清”,总体呈现高投入、高利用以及高排放的发展特征。②产业系统生态效率增长幅度为白城市>松原市>吉林市>松花江流域>长春市,流域特征明显。另外从不同生产环节效率对生态效率的贡献率分析可知,资源减量化以及末端治理是松花江流域(吉林省段)生态效率变化的决定性因素。③总体上流域产业系统可持续性有不断增强的趋势,但产业可持续性发展态势分异现象显著。并且产业可持续性发展规律性较差侧面说明了区域产业之间缺乏有效的分工与联系,产业联动发展模式尚未形成。④认为所有制结构、环境管理力度、外商投资以及科学技术是松花江流域(吉林省段)产业系统生态效率的影响因素,而经济发展水平、产业结构以及政府调控因素没有通过显著性检验

吉林省松花江流域产业系统环境适应性时空分异与影响因素

基于敏感性、稳定性和响应等适应性要素构建了产业系统环境适应性评价指标体系以及评价模型,并对吉林省松花江流域产业系统环境适应性演变特征以及影响因素进行分析。结果发现:①产业系统的发展深受内外因素双重扰动作用,重型化的产业发展现实导致了产业系统运行状况不佳,而工业化的大力发展对环境的干扰不断增强;②不同的适应性要素以及适应性子系统均表现出迥然各异的区域性演变特征,产业系统与环境系统以及产业系统适应力与环境系统适应力均具有非线性变化关系特征。环境系统适应力的提升对于产业系统环境适应性的优化改善均具有更为重要作用;③产业系统环境适应性总体表现出由流域自上而下依次降低到中心-外围特征逐渐形成的过程,说明了流域产业系统环境适应性并非一定完全呈现流域的特征,流域内中心性城市功能的发挥也可以影响并且改变其演化发展趋势;④产业结构、科学技术、经济发展水平以及政府调控能力是流域产业系统环境适应性的影响因素

煤粉尘沉降对鄂尔多斯高原优势植物羊柴幼苗生长的影响

随着鄂尔多斯煤矿开采的日益加剧,开采和运输过程中产生的煤粉尘沉降已成为影响当地植物生长的一个重要影响因子。通过近自然生境条件下的控制实验,以鄂尔多斯高原优势植物羊柴(Hedysarum laeve)为研究对象,探究不同梯度煤粉尘沉降量(0—3.5 mg/cm2)对其幼苗的光合生理特性和生长的影响。研究结果表明,随着煤粉尘沉降量的增加,羊柴叶片的气孔导度(Gs)、胞间二氧化碳浓度(Ci)、叶片水分饱和水汽压亏缺(Vpdl)等因子发生了不同程度的改变,导致净光合速率(Pn)和蒸腾速率(Tr)降低,使得幼苗的植株高度、叶片数、地上和地下生物量降低。因而,积累到一定程度的煤粉尘颗粒通过影响叶片气孔的水汽交换过程和降低叶片表面的光照强度,影响了叶片的光合生理过程,从而抑制了羊柴幼苗的生长

煤粉尘沉降对鄂尔多斯高原优势植物羊柴幼苗生长的影响

随着鄂尔多斯煤矿开采的日益加剧,开采和运输过程中产生的煤粉尘沉降已成为影响当地植物生长的一个重要影响因子。通过近自然生境条件下的控制实验,以鄂尔多斯高原优势植物羊柴(Hedysarum laeve)为研究对象,探究不同梯度煤粉尘沉降量(0—3.5 mg/cm2)对其幼苗的光合生理特性和生长的影响。研究结果表明,随着煤粉尘沉降量的增加,羊柴叶片的气孔导度(Gs)、胞间二氧化碳浓度(Ci)、叶片水分饱和水汽压亏缺(Vpdl)等因子发生了不同程度的改变,导致净光合速率(Pn)和蒸腾速率(Tr)降低,使得幼苗的植株高度、叶片数、地上和地下生物量降低。因而,积累到一定程度的煤粉尘颗粒通过影响叶片气孔的水汽交换过程和降低叶片表面的光照强度,影响了叶片的光合生理过程,从而抑制了羊柴幼苗的生长

煤粉尘沉降对鄂尔多斯高原优势植物羊柴幼苗生长的影响

随着鄂尔多斯煤矿开采的日益加剧,开采和运输过程中产生的煤粉尘沉降已成为影响当地植物生长的一个重要影响因子。通过近自然生境条件下的控制实验,以鄂尔多斯高原优势植物羊柴(Hedysarum laeve)为研究对象,探究不同梯度煤粉尘沉降量(0—3.5 mg/cm2)对其幼苗的光合生理特性和生长的影响。研究结果表明,随着煤粉尘沉降量的增加,羊柴叶片的气孔导度(Gs)、胞间二氧化碳浓度(Ci)、叶片水分饱和水汽压亏缺(Vpdl)等因子发生了不同程度的改变,导致净光合速率(Pn)和蒸腾速率(Tr)降低,使得幼苗的植株高度、叶片数、地上和地下生物量降低。因而,积累到一定程度的煤粉尘颗粒通过影响叶片气孔的水汽交换过程和降低叶片表面的光照强度,影响了叶片的光合生理过程,从而抑制了羊柴幼苗的生长

一种调控环氧树脂涂层表面微结构的方法

本发明提供了一种调控环氧树脂涂层表面微结构的方法。其中，环氧树脂涂层是将环氧树脂溶液与固化剂二乙烯三胺混合后涂覆或者喷涂在基体表面，固化后制得，该方法通过控制固化温度而调控所述环氧树脂涂层的表面微结构，当固化温度由室温升高至高温时，涂层表面由孔状结构变为坑状结构，同时涂层的疏水性、耐蚀性和硬度均大幅度提高、磨损率下降。与现有技术相比，该调控方法成本低、简单易行、原位生成，并且可大面积调控

织构化聚氨酯-石墨烯耐蚀复合涂层及其制备方法与应用

本发明公开了一种织构化聚氨酯‑石墨烯耐蚀复合涂层及其制备方法与应用。该复合涂层包括聚氨酯基体和均匀排列于聚氨酯基体内的石墨烯；而且该复合涂层具有疏水性织构化结构。该复合涂层中的石墨烯在聚氨酯基体内有良好分散性和相容性，能产生优异物理屏障作用，可大幅增加腐蚀介质从涂层表面到基体的腐蚀路径的弯曲度，并且该复合涂层还具有微-纳尺度的表面织构形貌，通过其与石墨烯本身疏水性的协同作用，还可大幅增强涂层的疏水性，使腐蚀溶液难以在涂层表面润湿铺展，进而更为有效地降低腐蚀介质在涂层中的渗透、扩散速度，更大幅度的提高涂层的耐腐蚀性能，并且本发明的制备工艺简单可控，能耗低，成本低，绿色环保，适于大规模工业化生产

Applications of New Activated Carbon Meterials in the Electric Double-layer Capacitor

　以椰壳为原料,利用特定的物理 化学方法在一定条件下制得双电层电容器活性炭电极材料.实验表明,该活性炭经压制成型后制作的双电层电容器,具有大的比电容,文中同时研究了酸处理、二次活化以及电极冷压成型方法对电极性能的影响.A new type activated carbon whose precursor was coconut shell could be obtained using specific physics-chemistry activation, and the activated carbon was applied as the material of electrode in EDLC(electrical double-layer capacitor),which had a large specific capacitance,and could charge and discharged in some large currents. Carbon dioxide and acid were used to modify carbon,and the effects of post-treatment on surface area and pore volume were investigated. A moulding method which has influence on some properties of carbon electrode with PTFE additive was researched in the paper.作者联系地址：上海大学环境与化学工程学院,上海大学理学院化学系,上海大学理学院化学系,上海大学理学院化学系,上海大学理学院化学系,上海大学理学院化学系,上海大学理学院化学系 上海200072 ,上海200436 ,上海200436 ,上海200436 ,上海200436 ,上海200436 ,上海200436Author's Address: 1, JIANG Hua~2,FANG Jian-hui~*2,SHI Li-yi~2,YIN Ren-he~2,WEN Yi~2, LIU Ji-quan~2 1.School of Environmental and Chemical Engineering,Shanghai University,Shanghai 200072,China, 2. Department of Chemistry, College of Sciences, Shanghai University,Shanghai 200436,Chin