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6-DOF主操作手构型设计与空间轨迹规划仿真研究
No full text主操作手是微创外科手术机器人的关键组成部分，用于接收医生动作，并控制从操作手完成手术操作。在充分研究主操作手使用要求的基础上，分析了主操作手构型设计要求，完成了主操作手的构型设计。结合所设计主操作手的构型，应用Matlab Robotic Toolbox进行了空间运动轨迹规划仿真，得到主操作手关节位移、速度和加速度的变化曲线。结果表明，主操作手构型设计合理，运动平稳，为主操作手的进一步设计与优化奠定了理论基础
中亚增生造山演化与成矿预测应用研究
No full text本成果结合中亚增生造山带的基本特征,以解剖增生楔的组成、构造样式和时代及其时空分布规律为切入点,在全球最大的增生造山带的一些关键薄弱环节进行构造解析和年代学分析,全面理解增生造山作用和其所蕴含的大陆动力学意义,建立中亚成矿域的大陆动力学与成矿系统演化模型,在此基础上开展大型矿集区预测,建立大型矿集区预测的理论和方法技术平台,为中亚成矿域找矿工作提供理论基础和技术支撑。 本成果主要创新点： (1)通过对增生楔岩石的物质成分分析,岩石组合分析以及高精度的地质年代学测试阐明其大地构造背景和演化历史,从空间和时间两个方面构建了大陆边缘增生构造带的精细结构,集约古生代的俯冲增生过程与..
