6-DOF主操作手构型设计与空间轨迹规划仿真研究

Abstract

主操作手是微创外科手术机器人的关键组成部分，用于接收医生动作，并控制从操作手完成手术操作。在充分研究主操作手使用要求的基础上，分析了主操作手构型设计要求，完成了主操作手的构型设计。结合所设计主操作手的构型，应用Matlab Robotic Toolbox进行了空间运动轨迹规划仿真，得到主操作手关节位移、速度和加速度的变化曲线。结果表明，主操作手构型设计合理，运动平稳，为主操作手的进一步设计与优化奠定了理论基础