手機藍牙機械手臂

[[abstract]]本研究主要在探討如何將手機、藍牙模組、arduino及機械手臂等硬體與app inventor 2程式及arduino的C程式等軟體整合在一起，使機械手臂能以自動與人工兼具的方式完成物件抓取的功能。系統整合是一件困難的事，透過本研究可以初步了解其中的奧秘，並熟悉各領域的基本知識。在研究的過程中，除了致力於分析設計外，也進行了很多零件及組合測試，了解其性能與誤差，然後在最後的階段據此進行補償校正，使系統成功的完成了抓物的功能。本研究所採用之機械手臂，雖然表面上只有四個自由度，但事實上，它仍應屬於五個自由度的範疇。因為其中一個自由度，即爪子俯仰方向的控制，係巧妙的以四連桿機構的操縱取代了伺服馬達的控制，使其方向永遠指向前方，因此少了一個需要操心的自由度，從而大幅簡化了連桿分析及控制上的複雜度