Disturbance observer-based controller for inverted pendulum with uncertainties: Linear matrix inequality approach

A new approach based on linear matrix inequality (LMI) technique for stabilizing the inverted pendulum is developed in this article. The unknown states are estimated as well as the system is stabilized simultaneously by employing the observer-based controller. In addition, the impacts of the uncertainties are taken into consideration in this paper. Unlike the previous studies, the uncertainties in this study are unnecessary to satisfy the bounded constraints. These uncertainties will be converted into the unknown input disturbances, and then a disturbance observer-based controller will be synthesized to estimate the information of the unknown states, eliminate completely the effects of the uncertainties, and stabilize inverted pendulum system. With the support of lyapunov methodology, the conditions for constructing the observer and controller under the framework of linear matrix inequalities (LMIs) are derived in main theorems. Finally, the simulations for system with and without uncertainties are exhibited to show the merit and effectiveness of the proposed methods

Job Satisfaction Amongst Accountants: The Case of Accounting Service Firms in Hanoi

This study is conducted for measuring the job satisfaction amongst accountants in the accounting service firms in Hanoi. The study has also performed some descriptive analysis, Cronbach's Alpha and Independent T-test for evaluating and measuring the Job satisfaction amongst accountants. The results show that the Job satisfaction amongst accountants achieved an average of 3.683/5. The study does not find significant differences on evaluation of the Job satisfaction amongst accountants in terms of gender and age. Keywords: Job satisfaction amongst, accountants, accounting service firms JEL code: M41, O15 DOI: 10.7176/RJFA/10-18-16 Publication date:September 30th 201

NGHIÊN CỨU XÁC ĐỊNH ĐỒNG THỜI CHÌ VÀ CADIMI TRONG MÔI TRƯỜNG NƯỚC BẰNG PHƯƠNG PHÁP VON-AMPE HÒA TAN SỬ DỤNG ĐIỆN CỰC BIẾN TÍNH BiF/ErGO-GCE

At present, the differential pulse anodic stripping voltammetry (DP-ASV) method using modified electrodes is considered as a robust method with high selectivity, sensitivity and low cost. In this study, the glassy carbon electrode was modified with reduced graphene oxide combined with a film bismuth in-situ (BiF/ErGO-GCE) to simultaneously determine Cd(II) and Pb(II) in aqueous source. Several parameters were studied including the amount of graphene oxide material, the concentration of Bi(III) and the parameters of the DP-ASV method. The detection limits of Cd(II) and Pb(II) were determined to be 1.50 ppb and 1.39 ppb. In addition, BiF/ErGO-GCE modified electrode was also applied to simultaneously determine Cd(II) and Pb(II) in two water samples of Huong and An Cuu rivers. The results were compared to those of inductively coupled plasma mass spectrometry method with sactifaction.Hiện nay, phương pháp von-ampe hòa tan anot xung vi phân (DP-ASV) sử dụng điện cực biến tính được cho là có độ chọn lọc, độ nhạy cao và giá thành rẻ. Trong nghiên cứu này, điện cực glassy carbon được biến tính bằng graphene oxide dạng khử kết hợp với màng bismuth in situ (BiFE/ErGO-GCE) để xác định đồng thời Cd(II) và Pb(II) trong môi trường nước. Một số thông số đã được nghiên cứu: lượng vật liệu graphene oxide, nồng độ của Bi(III) và thông số của phương pháp DP-ASV. Giới hạn phát hiện của Cd(II) và Pb(II) được xác định là 1,50 ppb và 1,39 ppb. Thêm vào đó, điện cực biến tính BiFE/ErGO-GCE cũng được áp dụng xác định đồng thời Cd(II) và Pb(II) trong hai mẫu nước sông Hương và An Cựu. Kết quả được so sánh với phương pháp khối phổ plasma cảm ứng cho kết quả có ý nghĩa

LOẠI BỎ XANH METYLEN BẰNG PHƯƠNG PHÁP ĐIỆN DI LẮNG ĐỌNG KẾT HỢP VỚI VẬT LIỆU MnO2/GO

Graphene oxide (GO) was synthesized with the improved Hummer method and chemically modified with manganese dioxide (MnO2) to obtain an MnO2/GO composite. The properties of the composite material were evaluated via infrared spectroscopy, UV-Vis spectroscopy, scanning electron microscopy combined with energy-dispersive X-ray spectroscopy, and image mapping. The parameters studied in the method of electrophoretic deposition (EPD) are pH, electrolysis potential, electrolysis time, sodium chloride concentration, and the mass of the composite. Under suitable experimental conditions, the EPD method provides a rate of colour removal and chemical oxygen demand (COD) of methylene at 99.64 and 85.85%. This result shows the potential of the EPD method coupled with MnO2/GO composite to remove organic pigments in the aqueous medium.Vật liệu graphen oxit (GO) được tổng hợp bằng phương pháp Hummer cải tiến và biến tính với mangan đioxit (MnO2) bằng phương pháp hóa học để thu được vật liệu tổ hợp MnO2/GO. Một số tính chất đặc trưng của vật liệu tổ hợp được đánh giá bằng phổ hồng ngoại, phổ UV-Vis, hiển vi điện tử quét kết hợp với quang phổ tán xạ năng lượng tia X và ảnh mapping. Các thông số trong phương pháp điện di lắng đọng (EPD) như pH, thế điện phân, thời gian điện phân, nồng độ clorua natri và khối lượng vật liệu tổ hợp đã được nghiên cứu. Vật liệu MnO2/GO có khả năng loại màu và nhu cầu oxy hóa học của xanh metylen với hiệu suất 99,64 và 85,85% với phương pháp EPD. Kết quả cho thấy tiềm năng của của phương pháp EPD kết hợp với vật liệu MnO2/GO để loại bỏ chất màu hữu cơ trong môi trường nước