Morphological Control of Cilia-Inspired Asymmetric Movements Using Nonlinear Soft Inflatable Actuators.

Soft robotic systems typically follow conventional control schemes, where actuators are supplied with dedicated inputs that are regulated through software. However, in recent years an alternative trend is being explored, where the control architecture can be simplified by harnessing the passive mechanical characteristics of the soft robotic system. This approach is named "morphological control", and it can be used to decrease the number of components (tubing, valves and regulators) required by the controller. In this paper, we demonstrate morphological control of bio-inspired asymmetric motions for systems of soft bending actuators that are interconnected with passive flow restrictors. We introduce bending actuators consisting out of a cylindrical latex balloon in a flexible PVC shell. By tuning the radii of the tube and the shell, we obtain a nonlinear relation between internal pressure and volume in the actuator with a peak and valley in pressure. Because of the nonlinear characteristics of the actuators, they can be assembled in a system with a single pressure input where they bend in a discrete, preprogrammed sequence. We design and analyze two such systems inspired by the asymmetric movements of biological cilia. The first replicates the swept area of individual cilia, having a different forward and backward stroke, and the second generates a travelling wave across an array of cilia

«La relation de limitation et d’exception dans le français d’aujourd’hui : excepté, sauf et hormis comme pivots d’une relation algébrique »

L’analyse des emplois prépositionnels et des emplois conjonctifs d’ “excepté”, de “sauf” et d’ “hormis” permet d’envisager les trois prépositions/conjonctions comme le pivot d’un binôme, comme la plaque tournante d’une structure bipolaire. Placées au milieu du binôme, ces prépositions sont forcées par leur sémantisme originaire dûment métaphorisé de jouer le rôle de marqueurs d’inconséquence systématique entre l’élément se trouvant à leur gauche et celui qui se trouve à leur droite. L’opposition qui surgit entre les deux éléments n’est donc pas une incompatibilité naturelle, intrinsèque, mais extrinsèque, induite. Dans la plupart des cas (emplois limitatifs), cette opposition prend la forme d’un rapport entre une « classe » et le « membre (soustrait) de la classe », ou bien entre un « tout » et une « partie » ; dans d’autres (emplois exceptifs), cette opposition se manifeste au contraire comme une attaque de front portée par un « tout » à un autre « tout ». De plus, l’inconséquence induite mise en place par la préposition/conjonction paraît, en principe, tout à fait insurmontable. Dans l’assertion « les écureuils vivent partout, sauf en Australie » (que l’on peut expliciter par « Les écureuils vivent partout, sauf [qu’ils ne vivent pas] en Australie »), la préposition semble en effet capable d’impliquer le prédicat principal avec signe inverti, et de bâtir sur une telle implication une sorte de sous énoncé qui, à la rigueur, est totalement inconséquent avec celui qui le précède (si « les écureuils ne vivent pas en Australie », le fait qu’ils « vivent partout » est faux). Néanmoins, l’analyse montre qu’alors que certaines de ces oppositions peuvent enfin être dépassées, d’autres ne le peuvent pas. C’est, respectivement, le cas des relations limitatives et des relations exceptives. La relation limitative, impliquant le rapport « tout » - « partie », permet de résoudre le conflit dans les termes d’une somme algébrique entre deux sous énoncés pourvus de différent poids informatif et de signe contraire. Les valeurs numériques des termes de la somme étant déséquilibrées, le résultat est toujours autre que zéro. La relation exceptive, au contraire, qui n’implique pas le rapport « tout » - « partie », n’est pas capable de résoudre le conflit entre deux sous énoncés pourvus du même poids informatif et en même temps de signe contraire : les valeurs numériques des termes de la somme étant symétriques et égales, le résultat sera toujours équivalent à zéro

De definitieve teksteditie: definitief achterhaald?

A wide range of viewpoints and ideas on the function and the status of scholarly editions exist among scholarly editors. One recurring concept in the expression of these ideas is that of the ‘definitive edition’. It may seem an old ideal that has lost a great deal of its appeal, however, it has not been abolished completely yet. Using some recent publications on scholarly editing theory, this article examines what kind of editions may replace the older concept of the ‘definitive edition’, and points out the difference between both. It also discusses both feasibility and desirability of those new models specifically for Dutch scholarly editing, to conclude that some skepticism in this respect seems approprate

De digitale brieveneditie als basis voor de studie van het tijdschrift Van Nu en Straks

The tradition of studying the journal Van Nu en Straks (1893-1894; 1896-1901) originates from the moment that the last issue was published. It has gone through several stages, each of which having their own characteristics. Recent research has been characterised by an interdisciplinary, contextualizing and comparatist approach. To be able to do such research, it is crucial that inventories of all relevant sources are taken and (recently dug up) sources are edited and published. In the XXIst century it seems that the most productive way to do so is by using electronic tools and devices. The time has come to create a digital corpus of letters in which researchers can find all sources they need to study Van Nu en Straks. In this essay I discuss some advantages and disadvantages to digital scholarly editions alongside some essential conditions which should be fulfilled to carry out such a digital project properly